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1 函数库(libfriendlyarm-hardware.so)接口说明
在应用层，可透过上一章节中的HardwareControler类来调用libfriendlyarm-hardware.so库中的接口，下面中列出HardwareControler类中的接口的定义，这些接口都是类方法，因此不需要创建HardwareControler对象实例：
1.1 通用的输入输出接口
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int open( String devName , int flags)
参数说明：
devName: 要写入数据的
flags: 打开文件的方式，例如可读可写还是只读打开，可选值需参考 FileCtlEnum.java
返回值说明：
成功返回文件描述符，出错返回-1。
打开设备。
int ioctlWithIntValue ( int fd, int cmd, int value)
参数说明：
fd:设备文件描述符
cmd: ioctl命令
value:命令参数，限整数
返回值说明：
成功返回0，出错返回-1。
执行设备的ioctl操作
int write( int fd, byte[] data)
参数说明：
fd: 要写入数据的文件描述符
data: 要写入的数据
返回值说明：
成功返回写入的字节数，出错返回-1。
向打开的设备或文件中写数据。
int ioctlWithIntValue ( int fd, int cmd, int value)
参数说明：
fd:设备文件描述符
cmd: ioctl命令
value:命令参数，限整数
返回值说明：
成功返回0，出错返回-1。
执行设备的ioctl操作
int read( int fd, byte[] buf, int len)
参数说明：
fd: 要读出数据的文件描述符
buf: 存储数据的缓冲区
len: 要读取的字节数
返回值说明：
成功返回读取的字节数，出错返回-1，如果在调read之前已到达文件末尾，则这次read返回0。
从打开的设备或文件中读取数据。
int select( int fd, int sec, int usec)
参数说明：
fd: 要查询的文件描述符
sen: 阻塞等待数据多长时间（单位：秒）
usec: 阻塞等待数据多长时间 （单位：纳秒，1毫秒=1000纳秒）
返回值说明：
如果fd有数据可读，返回1, 如果没有数据可读，返回0，出错时返回-1。
查询打开的设备或文件是否有数据可读。
void close(int fd)
参数说明：
fd: 要关闭的文件描述符
返回值说明：
无
关闭指定的文件描述符
1.2 串口通讯的接口说明
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int openSerialPortEx( String devName, long baud, int dataBits, int stopBits, String parityBit， String flowCtrl )
参数说明：
devName: 串口设备文件名，可选的值有：
/dev/ttyS4
baud: 波特率
dataBits: 数据位 (取值 5~8，一般用8 )
stopBits: 停止位 (取值 1~2，一般用1 )
parityBit: 奇偶校验位(取值为单个字母，O表示奇校验，E表示偶校验，N表示无校验)
flowCtrl: 数据流控制(取值为单个字母，H表示硬件流控制，S表示软件流控制，N表示不使用数据流控制)
返回值说明：
成功打开串口时，将返回串口的文件描述符，用该描述符可进行 read、write和select等操作，如果打开失败，则返回 -1
打开指定的串口设备，并返回文件描述符。
接口的使用说明：
先通过调用openSerialPortEx 打开串口设备，然后可以在线程中、或者用 timer 通过调用 select 接口轮询串口设备是否有数据到来，如果有，则调用 read 接口读取数据。
要往串口中写入数据，调用 write 接口即可。
串口使用完毕后，需要调用 close 关闭串口。
1.3 开关LED的接口说明
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int setLedState( int ledID, int ledState )
参数说明：
ledID： 指定要开关哪一个LED (取值0~3)
ledState: 1表示亮，0表示灭
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
该接口用于开关LED灯。
1.4 让PWM蜂鸣器发声和停止发声的接口说明
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int PWMPlay(int frequency);
参数说明：
frequency: 要发声的频率
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
按指定的频率让蜂鸣器发声
int PWMStop();
参数说明：
无
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
让蜂鸣器停止发声
1.5 读取ADC的转换结果的接口说明
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int readADC()
参数说明：
无
返回值说明：
成功返回ADC转换的结果，失败返回-1
读取第一个通道的ADC转换结果
int readADCWithChannel(int channel)
参数说明：
channel: 读取指定通道的ADC的值
返回值说明：
成功返回ADC转换的结果，失败返回-1
读取指定通道的ADC转换的结果
int[] readADCWithChannels(int[] channels);
参数说明：
channels: 要读取通道的ADC频道数组
返回值说明：
成功返回多个ADC结果（数组），错误返回空
一次性读取多个频道的结果，性能好
1.6 I2C接口说明
在使用如下接口之前，首先需要使用open接口打开I2C设备，如下所示, 操作完成后，记得用HardwareControler.close关闭：
int fd = HardwareControler.open("/dev/i2c-0", FileCtlEnum.O_RDWR);
以下接口需要该fd作来参数进行操作：
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int setI2CSlave(int fd, int slave);
参数说明：
fd: I2C设备的文件描述符
slave: I2C设备地址，例如EEPROM设备一般是0x50
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
设置要操作的I2C设备地址，例如EEPROM设备一般是0x50
int setI2CTimeout(int fd, int timeout)
参数说明：
fd: I2C设备的文件描述符
timeout: 超时时间
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
设置超时时间(ioctl I2C_TIMEOUT)
int setI2CRetries(int fd, int retries)
参数说明：
fd: I2C设备的文件描述符
retries: 重试次数
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
设置重试次数(ioctl I2C_RETRIES)
int writeByteToI2C(int fd, int pos, byte byteData, int wait_ms)
参数说明：
fd: I2C设备的文件描述符
pos: 字节位置
byteData:要写入的数据
wait_ms: 等待指定的时间(毫秒)
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
写一个字节的数据到I2C设备的指定位置,并等待指定的时间(毫秒)
int readByteFromI2C(int fd, int pos, int wait_ms);
参数说明：
fd: I2C设备的文件描述符
pos: 字节位置
wait_ms: 等待指定的时间(毫秒)
返回值说明：
成功返回0，失败返回-1
从I2C设备指定的位置读一个字节的数据，并等待指定的时间(毫秒)
1.7 SPI接口说明
在使用如下接口之前，首先需要使用open接口打开SPI设备，如下所示, 操作完成后，记得用HardwareControler.close关闭：
int spi_fd = HardwareControler.open("/dev/spidev1.0", FileCtlEnum.O_RDWR );
以下接口需要该spi_fd作来参数进行操作：
接口名称 参数与返回值说明 功能说明 int setSPIWriteBitsPerWord( int spi_fd, int bits )
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
bits: 字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
设置每次读SPI设备的字长，单位是比特。
虽然大部分SPI接口的字长是8或者16，仍然会有一些特殊的例子。
需要说明的是，如果这个成员为零的话，默认使用8作为字长(ioctl SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD)int setSPIReadBitsPerWord( int spi_fd , int bits )
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
bits: 字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
设置每次写SPI设备的字长，单位是比特 (ioctl SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD)
int setSPIBitOrder( int spi_fd , int order)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
order: 传SPIEnum.MSBFIRST或SPIEnum.LSBFIRST
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
设备SPI传输时是先传输低比特位还是高比特位，可选的参数有SPIEnum.MSBFIRST和SPIEnum.LSBFIRST
int setSPIClockDivider( int spi_fd , int divider)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
divider: 分频系数，传入在SPIEnum.java中定义的以SPI_CLOCK_开头的常量，例如:
SPIEnum.SPI_CLOCK_DIV128
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
设置SPI的分频系数
int setSPIDataMode( int spi_fd , int mode)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
mode: SPI设备的模式，可传入SPIEnum.SPI_MODE0 ~ SPIEnum.SPI_MODE3
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
设置SPI设备的模式
int SPItransferOneByte( int spi_fd , byte byteData , int spi_delay , int spi_speed , int spi_bits)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
byteData:要写入SPI设备的数据
spi_delay:延时
spi_speed:传输速度
spi_bits:字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回读到的数据，失败返回负数
同时发送与接收一个字节的数据，调用示例： int byteRet = SPItransferOneByte(spi_fd , 0xAA , 0 /*delay*/ , 500000/*speed*/ ,8/*bits*/)
int SPItransferBytes(int spi_fd , byte[] writeData , byte[] readBuff , int spi_delay , int spi_speed , int spi_bits)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
writeData:要写入的数据
readBuff: 存放读取数据的缓冲区
spi_delay:延时
spi_speed:传输速度
spi_bits:字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
同时发送与接收多个字节的数据
int writeBytesToSPI(int spi_fd , byte[] writeData , int spi_delay , int spi_speed , int spi_bits)
参数说明：
spi_fd: SPI设备的文件描述符
writeData:要写入的数据
spi_delay:延时
spi_speed:传输速度
spi_bits:字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
写多个字节的数据到SPI设备
int readBytesFromSPI(int spi_fd , byte[] readBuff , int spi_delay , int spi_speed , int spi_bits)
参数说明：
readBuff: 存放读取数据的缓冲区
spi_delay:延时
spi_speed:传输速度
spi_bits:字长，单位是比特
返回值说明：
成功返回0，失败返回负数
从SPI设备读取多个字节
