View source for Install ROS Melodic on NanoPC-T4/zh

[[Installing ROS Melodic on FriendlyDesktop 18.04|English]]

==Step1 - 配置Ubuntu软件库==
将电脑设置为接受来自packages.ros.org的软件: 
===选项1：通用源===
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
</syntaxhighlight>
===选项2：中国大陆源===
====USTC (China)====
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
</syntaxhighlight>
====Sun Yat-Sen University (China)====
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
</syntaxhighlight>
====ExBot Robotics Lab (China)====
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
</syntaxhighlight>

==Step2 - 设置密钥==
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
</syntaxhighlight>
如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

==Step3 - 安装==
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get update
</syntaxhighlight>
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
===选项1：桌面完整安装:(推荐）===
包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知：
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get -y purge hostapd
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
</syntaxhighlight>

===选项2：其他安装方式===
====桌面安装====
包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库:
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
</syntaxhighlight>
====ROS-Base：（Bare Bones）====
包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具:
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
</syntaxhighlight>
====独立软件包====
您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）:
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
</syntaxhighlight>
例如
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
</syntaxhighlight>
要查找可用包，请使用：
<syntaxhighlight lang="bash">
apt-cache search ros-melodic
</syntaxhighlight>
==Step4 - 初始化rosdep==
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo rosdep init
rosdep update
</syntaxhighlight>
TODO: 图
==Step5 - 环境设置==
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
<syntaxhighlight lang="bash">
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
</syntaxhighlight>
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。<br />
如果只是想改变当前shell的环境，而不是上面的，可以输入：
<syntaxhighlight lang="bash">
source /opt/ros/melodic/setup.bash
</syntaxhighlight>
==Step6 - 构建软件包的依赖关系==
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。<br/>
例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。<br/>
要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：
<syntaxhighlight lang="bash">
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
</syntaxhighlight>
==Step7 - 运行DEMO==
打开终端，输入以下命令：
<syntaxhighlight lang="bash">
source /opt/ros/melodic/setup.bash
roscore
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
rosrun turtlesim turtlesim_node&
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
</syntaxhighlight>

==附录：ROS教程==
请阅读: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials