Install ROS Melodic on NanoPC-T4/zh
Contents
1 安装要求
开发板所运行的系统：FriendlyDesktop 18.04 64bit
开发板型号：NanoPC-T4
2 Step1 - 配置Ubuntu软件库
将FriendlyDesktop设置为接受来自packages.ros.org的软件:
2.1 选项1：通用源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2 选项2：中国大陆源
2.2.1 USTC (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2.2 Sun Yat-Sen University (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.2.3 ExBot Robotics Lab (China)
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3 Step2 - 设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
如果遇到连接到密钥服务器的问题，可以尝试在前面的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80。
4 Step3 - 安装
sudo apt-get update
ROS中有许多不同的库和工具。我们提供了四种默认配置来帮助入门，也可以单独安装ROS软件包。
4.1 选项1：桌面完整安装:(推荐）
包含了ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知：
sudo apt-get -y purge hostapd sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
4.2 选项2：其他安装方式
4.2.1 桌面安装
包含了ROS，rqt，rviz和机器人通用库:
sudo apt-get install ros-melodic-desktop
4.2.2 ROS-Base：（Bare Bones）
包含了ROS包，构建和通信库。没有GUI工具:
sudo apt-get install ros-melodic-ros-base
4.2.3 独立软件包
您也可以安装特定的ROS软件包（用下划线替换下划线）:
sudo apt-get install ros-melodic-PACKAGE
例如
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
要查找可用包，请使用：
apt-cache search ros-melodic5 Step4 - 初始化rosdep
在使用ROS之前，需要初始化rosdep。
rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系，并且需要在ROS中运行一些核心组件。
sudo rosdep init
rosdep update
6 Step5 - 环境设置
如果ROS环境变量在每次启动新shell时自动添加到bash会话中，则很方便：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
如果安装了多个ROS分发版，~/.bashrc只能为当前使用的版本提供setup.bash。
如果只是想改变当前shell的环境，可以输入：
source /opt/ros/melodic/setup.bash
7 Step6 - 构建软件包的依赖关系
到目前为止，已经安装了运行核心ROS软件包所需的内容。要创建和管理ROS工作区，有各种工具和需求分开分发。
例如，rosinstall是一个经常使用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松下载ROS软件包的许多源代码树。
要安装此工具和其他依赖关系来构建ROS软件包，请运行：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
8 Step7 - 运行DEMO
先打开1个终端，输入以下命令：
source /opt/ros/melodic/setup.bash roscore export ROS_HOSTNAME=localhost export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开另一个终端，输入以下命令：
source /opt/ros/melodic/setup.bash rosrun turtlesim turtle_teleop_key
你会在第2个终端上看到 Use arrow keys to move the turtle字样，将输入光标保持在第2个终端，按下键盘上的上下左右方向键，即可控制动物的行走轨迹，如下图所示：
9 附录：ROS教程
进一步了解ROS，请阅读ROS的官方教程: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
