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==Introduction==
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* 模块Matrix-Ultrasonic_Ranger用于超声波测距。
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* 利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波,碰到活动物体能产生多普勒效应。主要可以用于测量距离、温度测量、高亮度测量。
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==特性==
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* 5V供电
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* 5cm-300cm,精度1cm
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* 单根gpio操作
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* PCB尺寸(mm):20x40
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==工作原理==
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* 经发射器发射出长约6mm,频率为40KHZ的超声波信号。此信号被物体反射回来由接收头接收,接收头实质上是一种压电效应的换能器。它接收到信号后产生mV级的微弱电压信号。
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* cpu向模块Matrix-Ultrasonic_Ranger发送一个高定平信号使其开始测距,模块测距完毕后会回复一个表示时间值的高电平,该高定平的时间长度就是超声波在空气中运行的时间。按照测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2就可以算出超声波到障碍物的距离。
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==下载Matrix源码==
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Matrix配件相关的代码是完全开源的,统一由一个仓库进行管理:git://github.com/friendlyarm/matrix.git <br>
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该仓库里不同的分支代表着Matrix配件所支持的不同开发板。<br>
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* nanopi分支包含了Matrix对NanoPi的支持;
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* tiny4412分支包含了Matrix对Tiny4412的支持;
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在NanoPi上运行Debian系统,然后在主机PC上安装并使用相应的编译器。参考wiki:[[NanoPi/zh|NanoPi]] <br>
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注意:必须使用nanopi-v4.1.y-matrix分支编译出来的内核。<br>
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下载NanoPi内核源代码并编译
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===运行测试程序===
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注意:此模块并不支持热插拔,启动系统前需要确保硬件正常连接。
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        printf("Get distance: %3d cm\n", distance);
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        printf("Faid to get distance\n");
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    Hcsr04DeInit();
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}
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==与Tiny4412连接使用==
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===准备工作===
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参考Tiny4412光盘里的《友善之臂Ubuntu使用手册》,在Tiny4412上运行UbuntuCore系统,然后在主机PC上安装并使用相应的编译器。<br>
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注意:只能使用Tiny4412SDK-1506的底板。
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===硬件连接===
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参考下图连接模块Matrix-Ultrasonic_Ranger和Tiny4412 <br>
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连接说明:
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{| class="wikitable"
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|Matrix- Ultrasonic Ranger || Tiny4412
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|S  || GPIO1 S
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|V    || GPIO1  5V
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|G  || GPIO1 GND
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===编译测试程序===
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进入Matrix代码仓库,切换到tiny4412分支
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$ cd matrix
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$ git checkout tiny4412
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编译Matrix配件代码
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$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- clean
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$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
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$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- install
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注意:请确保你的主机PC当前使用的交叉编译器为Tiny4412-UbuntuCore配套的arm-linux-gnueabihf-gcc-4.7.3。<br>
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编译出来的库文件位于install/lib目录下,而测试程序则位于install/usr/bin目录下,模块Matrix-Ultrasonic_Ranger对应的测试程序为matrix-ultrasonic_ranger。
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===运行测试程序===
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拷贝库文件和测试程序到Tiny4412的UbuntuCore的文件系统上
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$ cp install/usr/bin/* tiny4412_rootfs/usr/bin/
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$ cp install/lib/* tiny4412_rootfs/lib/ -d
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然后启动Tiny4412,在UbuntuCore的shell终端中执行如下命令运行模块Matrix-Ultrasonic_Ranger的测试程序 <br>
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注意:此模块并不支持热插拔,启动系统前需要确保硬件正常连接。
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<syntaxhighlight lang="bash">
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$ matrix-ultrasonic_ranger
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</syntaxhighlight>
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===代码展示===
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<syntaxhighlight lang="c">
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int main(int argc, char ** argv)
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{
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    int distance = -1;
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    int pin = GPIO_PIN1;
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    if (Hcsr04Init(pin) == -1) {
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        printf("Fail to init hcsr04\n");
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    if (Hcsr04Read(&distance) != -1) {
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        printf("Get distance: %3d cm\n", distance);
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    } else {
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    Hcsr04DeInit();
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    return 0;
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}
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==与RaspberryPi连接使用==
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==与Arduino连接使用==
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==相关资料==
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Revision as of 07:30, 22 September 2015

查看中文

1 Introduction

Ultrasonic Ranger01
  • 模块Matrix-Ultrasonic_Ranger用于超声波测距。
  • 利用超声波的特性研制而成的传感器。超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射形成反射成回波,碰到活动物体能产生多普勒效应。主要可以用于测量距离、温度测量、高亮度测量。

2 特性

  • 5V供电
  • 5cm-300cm,精度1cm
  • 单根gpio操作
  • PCB尺寸(mm):20x40

超声波PCB

  • 引脚说明:
名称 描述
S GPIO
V 电源5V
G

3 工作原理

  • 经发射器发射出长约6mm,频率为40KHZ的超声波信号。此信号被物体反射回来由接收头接收,接收头实质上是一种压电效应的换能器。它接收到信号后产生mV级的微弱电压信号。
  • cpu向模块Matrix-Ultrasonic_Ranger发送一个高定平信号使其开始测距,模块测距完毕后会回复一个表示时间值的高电平,该高定平的时间长度就是超声波在空气中运行的时间。按照测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2就可以算出超声波到障碍物的距离。
matrix Ultrasonic Ranger

4 下载Matrix源码

Matrix配件相关的代码是完全开源的,统一由一个仓库进行管理:git://github.com/friendlyarm/matrix.git
该仓库里不同的分支代表着Matrix配件所支持的不同开发板。

  • nanopi分支包含了Matrix对NanoPi的支持;
  • tiny4412分支包含了Matrix对Tiny4412的支持;
  • raspberrypi分支包含了Matrix对RaspberryPi的支持;

在主机PC上安装git,以Ubuntu14.04为例

$ sudo apt-get install git

克隆Matrix配件代码仓库

$ git clone git://github.com/friendlyarm/matrix.git

克隆完成后会得到一个matrix目录,里面存放着所有Matrix配件的代码。

5 与NanoPi连接使用

5.1 准备工作

在NanoPi上运行Debian系统,然后在主机PC上安装并使用相应的编译器。参考wiki:NanoPi
注意:必须使用nanopi-v4.1.y-matrix分支编译出来的内核。
下载NanoPi内核源代码并编译

$ git clone https://github.com/friendlyarm/linux-4.x.y.git
$ cd linux-4.x.y
$ git checkout nanopi-v4.1.y-matrix
$ make nanopi_defconfig
$ touch .scmversion
$ make


5.2 硬件连接

参考下图连接模块Matrix-Ultrasonic_Ranger和NanoPi
NanoPi+ur

连接说明:

Matrix-Sound_Sensor NanoPi
S Pin7
V Pin4
G Pin6

5.3 编译测试程序

进入Matrix代码仓库,切换到nanopi分支

$ cd matrix
$ git checkout nanopi

编译Matrix配件代码

$ make CROSS_COMPILE=arm-linux- clean
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux- install

注意:请确保你的主机PC当前使用的交叉编译器为NanoPi-Debian配套的arm-linux-gcc-4.4.3。
编译出来的库文件位于install/lib目录下,而测试程序则位于install/usr/bin目录下,模块Matrix-Ultrasonic_Ranger对应的测试程序为matrix-ultrasonic_ranger。

5.4 运行测试程序

拷贝库文件和测试程序到NanoPi的文件系统上

$ cp install/usr/bin/* nanopi_rootfs/usr/bin/
$ cp install/lib/* nanopi_rootfs/lib/ -d

然后启动NanoPi,在Debian的shell终端中执行如下命令运行模块Matrix-Ultrasonic_Ranger的测试程序
注意:此模块并不支持热插拔,启动系统前需要确保硬件正常连接。

$ matrix-ultrasonic_ranger

5.5 代码展示

int main(int argc, char ** argv)
{
    int distance = -1;
 
    int pin = GPIO_PIN1;
 
    if (Hcsr04Init(pin) == -1) {
        printf("Fail to init hcsr04\n");
    }
    if (Hcsr04Read(&distance) != -1) {
        printf("Get distance: %3d cm\n", distance);
    } else {
        printf("Faid to get distance\n");
    }
    Hcsr04DeInit();
    return 0;
}

6 与Tiny4412连接使用

6.1 准备工作

参考Tiny4412光盘里的《友善之臂Ubuntu使用手册》,在Tiny4412上运行UbuntuCore系统,然后在主机PC上安装并使用相应的编译器。
注意:只能使用Tiny4412SDK-1506的底板。

6.2 硬件连接

参考下图连接模块Matrix-Ultrasonic_Ranger和Tiny4412
tiny4412+ur
连接说明:

Matrix- Ultrasonic Ranger Tiny4412
S GPIO1 S
V GPIO1 5V
G GPIO1 GND

6.3 编译测试程序

进入Matrix代码仓库,切换到tiny4412分支

$ cd matrix
$ git checkout tiny4412

编译Matrix配件代码

$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- clean
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-
$ make CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- install

注意:请确保你的主机PC当前使用的交叉编译器为Tiny4412-UbuntuCore配套的arm-linux-gnueabihf-gcc-4.7.3。
编译出来的库文件位于install/lib目录下,而测试程序则位于install/usr/bin目录下,模块Matrix-Ultrasonic_Ranger对应的测试程序为matrix-ultrasonic_ranger。

6.4 运行测试程序

拷贝库文件和测试程序到Tiny4412的UbuntuCore的文件系统上

$ cp install/usr/bin/* tiny4412_rootfs/usr/bin/
$ cp install/lib/* tiny4412_rootfs/lib/ -d

然后启动Tiny4412,在UbuntuCore的shell终端中执行如下命令运行模块Matrix-Ultrasonic_Ranger的测试程序
注意:此模块并不支持热插拔,启动系统前需要确保硬件正常连接。

$ matrix-ultrasonic_ranger

6.5 代码展示

int main(int argc, char ** argv)
{
    int distance = -1;
 
    int pin = GPIO_PIN1;
 
    if (Hcsr04Init(pin) == -1) {
        printf("Fail to init hcsr04\n");
    }
    if (Hcsr04Read(&distance) != -1) {
        printf("Get distance: %3d cm\n", distance);
    } else {
        printf("Faid to get distance\n");
    }
    Hcsr04DeInit();
    return 0;
}

7 与RaspberryPi连接使用

8 与Arduino连接使用

9 相关资料