Difference between revisions of "NanoPi M4/zh"
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Revision as of 02:06, 15 November 2018
Contents
- 1 介绍
- 2 硬件特性
- 3 接口布局和尺寸
- 4 快速入门
- 5 FriendlyDesktop系统的使用
- 5.1 帐户与密码
- 5.2 设置WiFi无线链接
- 5.3 设置HDMI/DP屏幕分辨率
- 5.4 调节HDMI边界
- 5.5 设置eDP显示屏旋转
- 5.6 测试OpenGL ES性能
- 5.7 如何播放4K视频
- 5.8 如何使用USB摄像头
- 5.9 如何通过蓝牙传输文件
- 5.10 安装使用OpenCV
- 5.11 开发Qt程序
- 5.12 访问GPIO/I2C/串口等硬件资源
- 5.13 切换音频默认输出设备
- 5.14 播放网络流媒体(或网络摄像头)
- 5.15 Chromium网页浏览器
- 5.16 屏幕保护与自动休眠相关设置
- 5.17 安装Scratch
- 5.18 安装Arduino IDE
- 5.19 开机自动启动程序
- 5.20 用root用户登录桌面
- 5.21 Linux下使用摄像头(MIPI接口摄像头OV13850与OV4689,USB摄像头罗技C920)
- 6 FriendlyCore的使用
- 7 Lubuntu系统的使用
- 8 Android8.1 系统的使用
- 9 Android7.1 系统的使用
- 10 选配配件eMMC模块的使用
- 11 硬件资源访问
- 12 源代码下载地址汇总
- 13 查看瑞芯微原厂资料
- 14 原理图、尺寸图
- 15 更新日志
1 介绍
- NanoPi M4是基于RK3399 SoC设计的一款接口尺寸与树莓派3兼容的嵌入式ARM计算机。它的尺寸只有85x56mm,接口丰富, 布局紧凑, 非常适合二次开发, 并方便嵌入到最终产品中去。
- NanoPi M4板载2.4G & 5G双频WiFi蓝牙模组, 除了带有4个USB3.0 A型主口, 1个千兆以太网口, 1个HDMI 2.0 A型口, 1个3.5mm耳机输出, 和1个Type-C接口, 还带有丰富的扩展接口,包括40Pin树莓派兼容口, 双摄像头接口MIPI-CSI, PCIe x2, USB2.0, eMMC模块接口, RTC等接口。
- NanoPi M4有4GB LPDDR3 和2GB DDR3两个版本, 可使用TF卡启动运行系统,并可外扩eMMC模块启动运行系统。
- NanoPi M4支持运行Ubuntu Desktop 18.04 (64-bit), Lubuntu 16.04(32-bit), Ubuntu Core 18.04(64-bit), Android 7.1等多种系统, 它们均带有GPU和VPU加速处理,依托于强大的计算性能和丰富接口,它非常适用于基于机器视觉和人工智能的门禁系统,深度计算,自主机器人,工业控制,工业相机,广告机,游戏机,区块链等方面的应用。
2 硬件特性
- 主控芯片: Rockchip RK3399
- CPU: big.LITTLE大小核架构,双Cortex-A72大核(up to 2.0GHz)+四Cortex-A53小核结构(up to 1.5GHz)
- GPU: Mali-T864 GPU,支持OpenGL ES1.1/2.0/3.0/3.1, OpenVG1.1, OpenCL, DX11, 支持AFBC(帧缓冲压缩)
- VPU: 支持4K VP9 and 4K 10bits H265/H264 视频解码,高达60fps, 双VOP显示等视频编解码功能
- 电源管理单元: RK808-D PMIC, 搭配独立DC/DC, 支持动态调压, 软件关机, 按键开机, RTC唤醒, 睡眠唤醒等功能
- 内存: 双通道4GB LPDDR3-1866, 或 双通道2GB DDR3-1866
- Flash: 支持扩展eMMC模块
- 有线网络: 原生千兆以太网
- Wi-Fi/蓝牙: 802.11a/b/g/n/ac, Bluetooth 4.1 双频Wi-Fi蓝牙模块, 双天线
- 视频输入: 1个或2个4线MIPI-CSI, 双ISP像素处理能力高达13MPix/s,支持双路摄像头数据同时输入
- 视频输出
- HDMI: HDMI 2.0a, 支持4K@60Hz显示,支持HDCP 1.4/2.2
- LCD Interface: 一个4线MIPI-DSI
- Audio Out: 3.5mm 双通道耳机接口, 或者通过HDMI输出
- Audio In: 2.54mm排针形式(默认不焊)的麦克风接口
- USB 3.0: 4个USB 3.0 Host A型接口
- USB Type-C: 支持USB2.0 OTG 和 5V电源输入
- microSD Slot x 1
- 40Pin GPIO 扩展接口:
- 2 X 3V/1.8V I2C, up to 1 x 3V UART, 1 X 3V SPI, 1 x SPDIF_TX, up to 8 x 3V GPIOs
- 1 x 1.8V 8通道 I2S
- 24Pin 扩展接口:
- 2个独立的原生USB 2.0 Host
- PCIe x2
- PWM x1, PowerKey
- 调试串口: 4 Pin 2.54mm 调试串口, 3V电平, 波特率为1500000
- LED: 1 x power LED and 1 x GPIO Controled LED
- RTC电池座子: 2 Pin 1.27/1.25mm RTC备份电池接口
- 供电电源: DC 5V/3A
- PCB: 8 Layer, 85 mm x 56 mm
- 环境工作温度: -20℃ to 70℃
3 接口布局和尺寸
3.1 接口布局
- 40-Pin GPIO1 引脚定义
Pin# Assignment Pin# Assignment 1 VCC3V3_SYS 2 VDD_5V 3 I2C2_SDA(3V) 4 VDD_5V 5 I2C2_SCL(3V) 6 GND 7 GPIO1_A0(3V) 8 GPIO4_C1/I2C3_SCL(3V) 9 GND 10 GPIO4_C0/I2C3_SDA(3V) 11 GPIO1_A1(3V) 12 GPIO1_C2(3V) 13 GPIO1_A3(3V) 14 GND 15 GPIO1_A4(3V) 16 GPIO1_C6(3V) 17 VCC3V3_SYS 18 GPIO1_C7(3V) 19 SPI1_TXD/UART4_TX(3V) 20 GND 21 SPI1_RXD/UART4_RX(3V) 22 GPIO1_D0(3V) 23 SPI1_CLK(3V) 24 SPI1_CSn0(3V) 25 GND 26 GPIO4_C5/SPDIF_TX(3V) 27 I2C2_SDA(1.8V) 28 I2C2_SCL(1.8V) 29 I2S0_LRCK_RX(1.8V) 30 GND 31 I2S0_LRCK_TX(1.8V) 32 I2S_CLK(1.8V) 33 I2S0_SCLK(1.8V) 34 GND 35 I2S0_SDI0(1.8V) 36 I2S0_SDO0(1.8V) 37 I2S0_SDI1SDO3(1.8V) 38 I2S0_SDI2SDO2(1.8V) 39 GND 40 I2S0_SDI3SDO1(1.8V)
- 24-Pin GPIO2 引脚定义
Pin# Assignment Pin# Assignment 1 VCC5V0_SYS 2 VCC5V0_SYS 3 PCIE_RX1_P 4 PCIE_TX1P 5 PCIE_RX1_N 6 PCIE_TX1N 7 GND 8 GND 9 PCIE_RX0_P 10 PCIE_TX0P 11 PCIE_RX0_N 12 PCIE_TX0N 13 GND 14 GND 15 PCIE_REF_CLKP 16 HOST0_DM 17 PCIE_REF_CLKN 18 HOST0_DP 19 GND 20 GND 21 PWR_KEY 22 HOST1_DM 23 GPIO4_C6/PWM1(3V) 24 HOST1_DP
- MIPI-CSI接口引脚定义
- 0.5mm FPC 连接器
- MIPI-CSI2也可作为MIPI-DSI接口连接LCD显示屏
Pin# MIPI-CSI1 MIPI-CSI2 Description 1 VCC5V0_SYS VCC5V0_SYS 5V Power ouput 2 VCC5V0_SYS VCC5V0_SYS 5V Power ouput 3 GND GND Return current path 4 VCC_CSI_AF2.8V VCC_CSI_AF2.8V 2.8V Power for VCM 5 VCC_CSI_1.2V VCC_CSI_1.2V 1.2V Power for image sensor core circuit 6 VCC1V8_CAM VCC1V8_CAM 1.8V power for I/O circuit 7 VCC_CSI_2.8V VCC_CSI_2.8V 2.8V power for image sensor analog circuit 8 VCC_CSI_1.0V VCC_CSI_1.0V 1.0V Power for image sensor core circuit 9 I2C1_SCL I2C2_SCL 1.8V I2C clock signal 10 I2C1_SDA I2C2_SDA 1.8V I2C data signal 11 MIPI_CSI0_RST MIPI_CSI1_RST reset camera module 12 MIPI_CSI0_PWN MIPI_CSI1_PWN Power down camera module 13 GND GND Return current path 14 GPIO2_B3_CIF_CLKOUTA GPIO2_B3_CIF_CLKOUTA MCLK to camera module 15 GND GND Return current path 16 MIPI_RX0_D3P MIPI_TX1/RX1_D3P MIPI CSI positive differential data line transceiver output 17 MIPI_RX0_D3N MIPI_TX1/RX1_D3N MIPI CSI negative differential data line transceiver output 18 GND GND Return current path 19 MIPI_RX0_D2P MIPI_TX1/RX1_D2P MIPI CSI positive differential data line transceiver output 20 MIPI_RX0_D2N MIPI_TX1/RX1_D2N MIPI CSI negative differential data line transceiver output 21 GND GND Return current path 22 MIPI_RX0_D1P MIPI_TX1/RX1_D1P MIPI CSI positive differential data line transceiver output 23 MIPI_RX0_D1N MIPI_TX1/RX1_D1N MIPI CSI negative differential data line transceiver output 24 GND GND Return current path 25 MIPI_RX0_CLKP MIPI_TX1/RX1_CLKP MIPI CSI positive differential clock line transceiver output 26 MIPI_RX0_CLKN MIPI_TX1/RX1_CLKN MIPI CSI negative differential clock line transceiver output 27 GND GND Return current path 28 MIPI_RX0_D0P MIPI_TX1/RX1_D0P MIPI CSI positive differential data line transceiver output 29 MIPI_RX0_D0N MIPI_TX1/RX1_D0N MIPI CSI negative differential data line transceiver output 30 GND GND Return current path
- eMMC Socket接口引脚定义
Pin# Assignment Pin# Assignment 1 EMMC_D0 2 EMMC_D1 3 EMMC_D2 4 EMMC_D3 5 EMMC_D4 6 EMMC_D5 7 EMMC_D6 8 EMMC_D7 9 EMMC_STRB 10 GND 11 EMMC_CMD 12 EMMC_CLKO 13 N/C 14 GND 15 N/C 16 VCC1V8_S3 17 eMMC_RST 18 VCC3V3_S3 19 GND 20 GND
- 调试串口引脚定义
- 3V电平, 波特率1500000bps
Pin# Assignment Description 1 GND 0V 2 VCC5V0_SYS 5V power output 3 UART2DBG_TX output 4 UART2DBG_RX intput
- USB接口
- USB 3.0 接口具有2A过流保护功能.
- RTC
- 我们实测的RTC备份电流为27uA.
- 连接器型号: Molex 53398-0271
- 其他说明
- 只能从Type-C或40-pin GPIO接口的第2和第4脚给板子供电, 电压范围4.7~5.5V
- 板子原理图: NanoPi-M4-2GB-1807-Schematic.pdf NanoPi-M4-4GB-1807-Schematic.pdf
3.2 尺寸
- PCB dxf文件, 仅供做产品时结构设计使用: NanoPi-M4-1807-Drawing(dxf).zip
4 快速入门
4.1 准备工作
要开启你的NanoPi-M4,请先准备好以下硬件:
- NanoPi-M4主板
- Type-C数据线
- TF卡: Class10或以上的8GB microSD卡
- USB转串口适配器(可选,用于调试或PC上进行操作)
- 一个5V/3A或以更大功率的电源适配器
- 一台支持HDMI输入的显示器或者电视(或选购LCD配件)
- 一套USB键盘鼠标,同时连接更多USB的设备时还需要USB HUB
- 一台电脑,需要联网,建议使用Ubuntu 18.04 64位系统
4.2 快速从SD卡启动
首先访问此处的下载地址下载需要的固件文件:
- 您需要准备一张8G或以上容量的SDHC卡,该卡的已有数据将会被破坏,因此请先对SD卡上的数据进行备份。
Image Files | |
rk3399-sd-debian-bullseye-core-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | Debian11 精简版固件,没有桌面, 仅命令行,内核版本 4.19.y |
rk3399-sd-debian-buster-desktop-arm64-YYYYMMDD.img.gz | Debian10 系统固件,带LXDE桌面, 支持GPU/VPU硬件加速,内核版本 4.19.y |
rk3399-sd-buildroot-linux-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.zip | Buildroot 固件,基于Rockchip Linux SDK,带Qt5-wayland图形界面 |
rk3399-sd-friendlydesktop-bionic-4.4-arm64-YYYYMMDD.img.zip | FriendlyDesktop 桌面版固件,基于Ubuntu 18.04 64位,带LXDE图形桌面 |
rk3399-sd-friendlycore-bionic-4.4-arm64-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyCore 系统固件 (内置Qt 5.10.0),基于Ubuntu core 18.04, 内核4.4 |
rk3399-sd-friendlycore-focal-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyCore 系统固件 (内置Qt 5.10.0),基于Ubuntu core 20.04, 内核4.19 |
rk3399-sd-friendlycore-lite-focal-5.15-arm64-YYYYMMDD.img.gz | 最轻量版FriendlyCore, 没有预装Qt等图形环境软件包, 基于Ubuntu core 20.04, 使用主线内核Kernel 5.15 |
rk3399-sd-lubuntu-desktop-xenial-4.4-armhf-YYYYMMDD.img.zip | Lubuntu桌面版固件,自带X Window图形界面 |
rk3399-sd-android10-YYYYMMDD.img.gz | Android 10 |
rk3399-sd-friendlywrt-21.02-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建,内核版本 5.15.y |
rk3399-sd-friendlywrt-21.02-docker-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建, 预装Docker,内核版本 5.15.y |
rk3399-sd-friendlywrt-22.03-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 22.03构建,内核版本 5.15.y |
rk3399-sd-friendlywrt-22.03-docker-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 22.03构建, 预装Docker,内核版本 5.15.y |
rk3399-sd-friendlywrt-21.02-kernel4-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建,内核版本 4.19.y |
Flash Utility: | |
win32diskimager.rar | Windows utility. Under Linux users can use "dd" |
- 将固件和烧写工具分别解压,在Windows下插入SD卡(限8G及以上的卡),以管理员身份运行 win32diskimager 工具, 在win32diskimager工具的界面上, 选择你的SD卡盘符,选择你要烧写的系统固件,点击 Write 按钮烧写即可。
- 当制作完成 SD 卡后,拔出 SD 卡插入卡槽,上电启动即可。
- Android系统不支持从SD卡启动,如果你需要运行Android系统,请购买eMMC配件,然后参考后面的章节内容,将Android系统烧写到eMMC运行。
4.3 串口调试
如果你想查看NanoPi-M4启动时更多详细的信息,或者更直接的对其进行控制,建议连接并使用调试串口。
- 使用准备好的USB转串口适配器和连接线(需另购),连接开发板:
Pin# 开发板调试串口 USB转串口适配器 1 GND GND 2 VCC5V0_SYS NC (不需要连接)
注: Matrix USB2UART适配器,请将5V ON/OFF切换到OFF3 UART2DBG_TX RX 4 UART2DBG_RX TX
- 将USB转串口适配器连接到PC Linux,通常会识别为ttyUSB0,或使用以下命令来确定设备名字:
dmesg | grep ttyUSB ls -l /dev/ttyUSB*
- 在PC Linux安装minicom,运行minicom,配置串口设备和参数(1500000 Bps, 8N1, 流控无)
sudo apt-get install minicom minicom -s
注意: RK3399调试串口的波特率缺省是1500000,有些适配器可能达不到此速率,还有可能因USB延长线或连接到USB hub出现异常(如乱码),需检查并更换。
5 FriendlyDesktop系统的使用
FriendlyDesktop 是一个轻量级的Ubuntu桌面环境,其底层基于LXDE桌面构建,具有如下特点:
最新版本 - 基于Ubuntu 18.04 64位系统构建。
易于开发 - 兼容FriendlyCore的特性,集成经过优化的Qt5.10, QtCreator和Arduino IDE。
轻巧 - 只需要很少的CPU资源即可执行顺畅,而且当内存容量充足时表现特别出色。
省能源 - 它比其他常见的系统需要较少的资源运行相同的工作。
简朴美 - 借由GTK+ 2,它拥有美观、支持国际化的用户界面。
使用简单 - 提供用户如微软Windows般的应用程序列表。
可自定义性 - 用户可以轻易自定义LXDE的外观。
兼容标准 - 兼容于freedesktop.org标准。
用于友善电子RK3399平台的FriendlyDesktop已经最佳化了对Mali GPU和VPU的支持,系统中已集成X.org驱动,支持Hardware Cursor、OpenGL图形加速等,支持4K硬解视频播放。
5.1 帐户与密码
普通用户:
用户名: pi 密码: pi
Root用户:
用户名: root 密码: fa
5.2 设置WiFi无线链接
点击FriendlyDesktop右上角的网络图标,选择你要连接的WiFi热点,按界面提示操作即可。
5.3 设置HDMI/DP屏幕分辨率
进入系统菜单 Perferences -> Monitor Settings界面进行设置即可。
推荐分辨率:1920x1080@60Hz
5.4 调节HDMI边界
打开命令行终端,输入命令进行操作,有几个注意事项:
1) 需要登录桌面才能操作,如果Desktop停留在Login是无法设置的;
2) 如果你是在 ssh 登录的终端,请使用与桌面登录相同的用户名,默认是 pi,不能使用root用户,同时,你需要赋值 DISPLAY 变量:
export DISPLAY=:0.0
5.4.1 查询显示器支持哪些分辨率
xrandr -q
输出示例:
Screen 0: minimum 320 x 200, current 1920 x 1080, maximum 8192 x 8192 eDP-1 disconnected primary (normal left inverted right x axis y axis) HDMI-1 connected 1920x1080+0+0 (normal left inverted right x axis y axis) 0mm x 0mm 1920x1080 60.00*+ 50.00 1280x720 60.00 50.00 720x576 50.00 720x480 59.94
5.4.2 设置分辨率
例如设置为 1920X1080@60Hz:
xrandr --output HDMI-1 --mode 1920x1080 --refresh 60
5.4.3 设节HDMI输出边界
For example, the transformation scaling horizontal coordinates by 0.8, vertical coordinates by 1.04 and moving the screen by 35 pixels right and 19 pixels down:
xrandr --output HDMI-1 --transform 0.80,0,-35,0,1.04,-19,0,0,1
5.4.4 开机自动调整
编辑~/.config/autostart/lxrandr-autostart.desktop,将完整的xrandr命令写入到Exec=开头的键中,如下所示:
[Desktop Entry] Type=Application Name=LXRandR autostart Comment=Start xrandr with settings done in LXRandR Exec=sh -c 'xrandr --output HDMI-1 --mode 1920x1080 --refresh 50 --transform 1.04,0,-35,0,1.05,-30,0,0,1' OnlyShowIn=LXDE
5.5 设置eDP显示屏旋转
如果要旋转eDP屏的显示,可使用命令xrotate.sh 来旋转90/180/270度。 以root用户运行以下命令,即可顺时钟旋转90度,命令执行过程中,会重启lightdm服务让设置立即生效:
sudo xrotate.sh -m CW -r
其他旋转角度,可以通过运行 xrotate -h 命令获得详细的参数说明。
另外,该命令暂不支持HDMI显示的旋转,用户参考X11的文档,自行编辑 /etc/X11/xorg.conf 配置文件。
注意:硬解视频时,视频窗口并不会跟随屏幕旋转。
5.6 测试OpenGL ES性能
在系统菜单 System Tools 中点击 Terminator 打开命令行终端,输入以下命令即可测试:
taskset -c 4-5 glmark2-es2
5.7 如何播放4K视频
5.7.1 使用Qt硬解播放器播放
FriendlyDesktop预装了Qt播放器Qt5-VideoPlayer,该播放器已经适配Rockchip的gstreamer插件,支持4K视频的硬解播放, 播放器启动方法:
在FriendlyDesktop上打开菜单 Sound & Video,点击 Qt5-VideoPlayer。
在播放器界面上,点击左下角的 Open 按钮加载一个视频文件到右边的播放列表,双击播放列表上的文件开始播放。播放器的界面如下所示,可以设置全屏播放,也可以调节音量:
Qt播放器源代码: https://github.com/friendlyarm/rk-player-qt
5.7.2 命令行播放
打开命令行终端,输入以下命令即可测试:
gst-player.sh
默认音频会输出到耳机孔, 可以使用 which gst-player.sh 找到这个脚本的位置,自已定制其播放的行为。
5.8 如何使用USB摄像头
将USB摄像头(比如罗技C270/C920)插入开发板,双FriendlyDesktop桌面上的USB Camera会弹出luvcview预览界面 (需要使用2019/05/11版本以上的FriendlyDesktop),在界面上点击中间的录像按钮可以录像.
luvcview 是一个开源软件,你可以自行编译:
git clone https://github.com/ksv1986/luvcview cd luvcview make
查看luvcview的用法:
./luvcview -h
参数说明:
luvcview version 0.2.1 usage: uvcview [-h -d -g -f -s -i -c -o -C -S -L -l -r] -h print this message -d /dev/videoX use videoX device -g use read method for grab instead mmap -w disable SDL hardware accel. -f video format default jpg others options are yuv jpg -i fps use specified frame interval -s widthxheight use specified input size -c enable raw frame capturing for the first frame -C enable raw frame stream capturing from the start -S enable raw stream capturing from the start -o avifile create avifile, default video.avi -L query valid video formats -l query valid controls and settings -r read and set control settings from luvcview.cfg
以640x360@30fps的格式预览USB摄像头图像可以使用以下命令:
./luvcview -d /dev/video8 -i 30 -s 640x360
从luvcview的输出信息可以看到,硬件加速已经开启:
pi@NanoPC-T4:/etc/xrdp$ luvcview -d /dev/video8 -i 30 -s 640x360 luvcview version 0.2.1 interval: 30 fps Hardware acceleration available video /dev/video8
5.9 如何通过蓝牙传输文件
在FriendlyDesktop上打开菜单 Preferences,启动 Bluetooth Manager,在界面上点 Search 即可搜索周边的蓝牙设备, 点击你的设备进行配对,配对后即可发送文件,如下图所示:
5.10 安装使用OpenCV
OpenCV has been pre-installed in FriendlyCore/FriendlyDesktop (Version after 201905) and does not require manual installation.
Please refre this link: https://github.com/friendlyarm/install-opencv-on-friendlycore/blob/rk3399/README.md
5.11 开发Qt程序
FriendlyDesktop下提供了重新编译的 Qt 5.10.0,支持RK3399的OpenGL ES和Gstreamer 1.0的硬件加速,同时集成了 QtCreator IDE,已配置好可以直接在开发板上编译并运行程序,如下所示:
运行Qt程序时,需要指定platform参数为xcb,如下所示:
./HelloQt --platform xcb
5.12 访问GPIO/I2C/串口等硬件资源
请参考下面的文档:
5.13 切换音频默认输出设备
5.13.1 查看当前默认的输出设备
在普通用户的终端上,输入以下命令:
pactl info -vvv
显示的信息包含以下内容,表示当前音频输出到耳机:
Default Sink: alsa_output.platform-rt5651-sound.stereo-fallback
显示的信息包含以下内容,表示当前音频输出到HDMI:
Default Sink: alsa_output.platform-hdmi-sound.stereo-fallback
5.13.2 设置默认的音频输出设备为耳机口
在普通用户的终端上,输入以下命令:
pactl set-default-sink alsa_output.platform-rt5651-sound.stereo-fallback
设置耳机口输出的默认音量为20%:
pactl -- set-sink-volume alsa_output.platform-rt5651-sound.stereo-fallback 20%
5.13.3 设置默认的音频输出设备为HDMI
在普通用户的终端上,输入以下命令:
pactl set-default-sink alsa_output.platform-hdmi-sound.stereo-fallback
5.13.4 查看设置是否已生效
cat /var/lib/pulse/*-default-sink
5.13.5 播放时临时切换
这种方法仅对当前的播放进程有效:
打开菜单 "Sound & Video" -> "PulseAudio Volume Control", 在界面上点击 "Built-in Audio Stereo" 按钮切换不同的输出设备,比如在HDMI与耳机接口之间切换。
5.14 播放网络流媒体(或网络摄像头)
打开命令行终端,输入以下命令:
gst-launch-1.0 rtspsrc location="rtsp://admin:12345@192.168.1.120:554/live/main" ! rtph264depay ! decodebin ! rkximagesink
请将 rtsp:// 后面的地址改成真实的地址。
5.15 Chromium网页浏览器
系统预装的Chromium网页浏览器已经默认启用硬件加速,支持WebGL,可以通过输入网址 chrome://gpu 了解硬件加速情况,如下图所示:
5.16 屏幕保护与自动休眠相关设置
屏幕保护与自动休眠的配置文件是 /etc/xdg/autostart/xset_command.desktop,默认出厂的设置是屏幕保护和DPMS都是关闭的,你可以通过修改这个文件来更改配置,具体可以了解一下Linux下 xset 命令的用法。
5.17 安装Scratch
用以下命令安装:
sudo apt-get install scratch:arm64
5.18 安装Arduino IDE
用以下命令安装:
sudo apt-get install arduino:arm64
5.19 开机自动启动程序
把要开机启动的程序的desktop文件放入~/.config/autostart/目录即可,例如:
cp /usr/share/applications/org.qt-project.qtcreator.desktop ~/.config/autostart/
5.20 用root用户登录桌面
编辑 /root/.profile文件:
sudo vim /root/.profile
替换成如下内容:
if [ -n "$BASH_VERSION" ]; then if [ -f "$HOME/.bashrc" ]; then . "$HOME/.bashrc" fi fi if [ -d "$HOME/bin" ] ; then PATH="$HOME/bin:$PATH" fi
执行以下命令修改lightdm的配置文件,将自动登录的用户名改成 root:
sudo sed -i 's/autologin-user=pi/autologin-user=root/g' /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/20-defaultsession.conf
执行reboot命令重启:
sudo reboot
如果希望登录后,桌面图标与配置等都与pi用户一样,可以从/home/pi目录复制相关的目录过来:
sudo rm -rf /root/Desktop /root/Pictures /root/.config sudo cp -af /home/pi/Desktop /home/pi/Pictures /home/pi/.config /root/ sudo chown root:root /root/Desktop /root/Pictures /root/.config
5.21 Linux下使用摄像头(MIPI接口摄像头OV13850与OV4689,USB摄像头罗技C920)
摄像头连接方法:
摄像头可以连接在MIPI接口,如下图所示:
为了方便测试摄像头,我们提供了脚本可以在命令行测试摄像头的拍照和录像功能。
你可以用以下命令更新这个脚本到最新版本:
cd /tmp/ git clone https://github.com/friendlyarm/gst-camera-sh.git sudo cp gst-camera-sh/*.sh /usr/bin/
共有以下三个脚本:
gst-camera.sh: 单个摄像头的预览、拍照与录像
dual-camera.sh: 预览两个摄像头
stop-gst-camera.sh: 停止预览
5.21.1 gst-camera.sh 参数说明
参数 功能 --index或-i 选择要使用的摄像头的序号,可选值为0和1,当同时连接两个摄像头时,指定为1表示要操作第二个摄像头 --action或-a 指定命令要执行的动作,可选参数为: preview、photo和video,分别对应预览、拍照和录像 --output或-o 指定输出的文件名,用于拍照和录像时指定输出文件名 --verbose或-v 指定为yes时,会输出调用gst-launch-1.0命令的完整命令行 -x 使用rkximagesink插件,预览图像会输出到X11窗口,适用于FriendlyDesktop与Lubuntu系统 -g 使用glimagesink插件,预览图像会输出到X11窗口,适用于FriendlyDesktop与Lubuntu系统 -k 使用kmssink插件,预览图像会直接输出到屏幕,适用于FriendlyCore系统
脚本gst-camera.sh会自动识别OV13850/OV4689/罗技C920摄像头,并传递合适的参数给gst-launch-1.0。
5.21.2 脚本使用方法
- 预览图像
gst-camera.sh --action preview
- 拍照
用命令拍照一张照片,存储为文件 1.jpg:
gst-camera.sh -a photo -o 1.jpg
- 录像并预览
用以下命令启动录像,存储为视频文件 1.ts,录像时使用了硬件编码:
gst-camera.sh --action video -output 1.ts
- 显示完整的命令
加入 --verbose yes 的参数,会显示最终的 gsteamer 命令,例如:
gst-camera.sh --action video --output 1.ts --verbose yes
你会得到以下完整的 gsteamer 命令,这对你开发会有帮助:
gst-launch-1.0 rkisp num-buffers=512 device=/dev/video0 io-mode=1 ! \ video/x-raw,format=NV12,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! \ mpph264enc ! queue ! h264parse ! mpegtsmux ! \ filesink location=/tmp/camera-record.ts
- 预览双摄像头
连接两个mipi摄像头,或者一个mipi摄像头加一个usb摄像头(仅测试过:罗技C920 pro),调用以下命令即可同时预览两个摄像头的图像:
dual-camera.sh
注:建议在FriendlyDesktop下测试。
5.21.3 gst-launch-1.0命令行解析
在FriendlyDesktop下预览摄像头命令如下:
gst-launch-1.0 rkisp device=/dev/video1 io-mode=4 ! video/x-raw,format=NV12,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! rkximagesink
重要参数说明:
参数 说明 device 用于预览的device (selfpath) 是 /dev/video1, 用于拍照的device (mainpath) 是 /dev/video0, 如果是多路摄像头,则另一路预览(selfpath)是 /dev/video5, 另一路拍照 (mainpath)是 /dev/video4, USB摄像头一般都是 /dev/video8 io-mode 值为1表示是memory map模式,值为4表示是dmabuf模式,一般预览用io-mode=4,拍照用io-mode=1, 在OpenCV里访问用io-mode=4 rkximagesink/glimagesink/kmssink 在X-Windows窗口中输出mipi摄像头图像时指定为rkximagesink (适用于FriendlyDesktop),如果是USB摄像头则指定为glimagesink,FriendlyCore下只能使用kmssink
5.21.4 在OpenCV中访问摄像头
访问MIPI摄像头:
cv.VideoCapture('rkisp device=/dev/video1 io-mode=4 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480,framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink', cv.CAP_GSTREAMER)
访问USB摄像头:
cv.VideoCapture('rkisp device=/dev/video8 io-mode=4 ! videoconvert ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480,framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink', cv.CAP_GSTREAMER)
详情请参考这里的示例代码:https://github.com/friendlyarm/install-opencv-on-friendlycore/tree/rk3399/examples
5.21.5 摄像头应用教程: 推流至直播平台
请查看这篇文档: How to setup RTMP server on NanoPC-T4/zh
5.21.6 参考资源
http://blog.iotwrt.com/media/2017/10/01/camera/ http://www.360doc.com/content/16/1019/17/496343_599664458.shtml
6 FriendlyCore的使用
6.1 介绍
FriendlyCore,是一个没有预装X Desktop,基于Ubuntu core构建的系统 (版本: 18.04)。
FriendlyCore的定位是为企业客户提供可直接用于产品的基础OS,Core的含义是指"核心"与"可量产",FriendlyCore与Ubuntu base最小系统的定位不同,FriendlyCore并不只是提供命令行界面,它提供了两种形式的图形界面:
1)针对RK3399优化的Qt 5.10.0,支持GPU和VPU加速,提供QtQuick/QtWebEngine/QtMultimedia/WebGL等Qt模块以及KMS、EGLFS和XCB三种显示插件;
2) 集成Xorg最小系统,可以以最轻量的方式运行X11应用,X11服务器同样支持硬件加速;
FriendlyCore在 RK3399 平台下的其他特性还包括:
- 支持7寸电容屏HD702,与HDMI同时连接时,可实现双屏异显,或者同步显示
- 支持 Gstreamer 1.0 多媒体框架
- 支持命令行和Qt硬解播放器
- 支持Qt5 WebGL,可以在其他设备上用浏览器上显示Qt界面
- 支持Qt5 VNC,可以将Qt应用作为VNC Server的形式运行,轻松实现远程控制
- 支持蓝牙,已预装bluez等相关软件包
6.2 运行FriendlyCore
- 对于有HDMI接口的板子,如果要在电视上进行操作,您需要连接USB鼠标和键盘。
- 如果您需要进行内核开发,最好选购一个串口配件,连接了串口,则可以通过串口终端对开发板进行操作。
NanoPi-M4需要使用USB转串口模块,连接方法如下图所示:
- FriendlyCore默认帐户:
普通用户:
用户名: pi 密码: pi
Root用户:
用户名: root 密码: fa
默认会以 pi 用户自动登录,你可以使用 sudo npi-config 命令取消自动登录。
- 更新软件包:
$ sudo apt-get update
6.3 开发Qt程序
FriendlyELEC为RK3399平台移植的 Qt 5.10.0 支持以下显示设备插件:KMS、EGLFS和XCB,这三种插件均支持OpenGL ES和GPU硬件加速,只是调用方式不同,具体如下:
- KMS – 使用Linux内核的DRM显示接口来渲染界面
- EGLFS – 使用OpenGL ES接口来渲染界面
- XCB – 在X11服务器上运行,并集成到X11窗口环境
三种插件所支持的Qt特性会有所不同,请根据你的需求来选择:
插件名称 OpenGL ES QtWebEngine QtMultimedia 视频硬解播放 双屏异显 KMS Yes No Yes No Yes EGLFS Yes No Yes No No XCB Yes Yes Yes Yes Yes
建议使用 KMS或XCB 插件。
为了方便用户测试,FriendlyCore平台提供了4个脚本文件用于设置Qt环境变量,分别为:
脚本文件名 作用 /usr/bin/setqt5env-kms 设置kms插件所需要的环境变量 /usr/bin/setqt5env-eglfs 设置eglfs插件所需要的环境变量 /usr/bin/setqt5env-xcb 设置xcb插件所需要的环境变量 /usr/bin/setqt5env-nogui 仅供无界面的Qt程序使用
例如要设置用KMS插件来显示程序界面,可以使用以下命令:
. setqt5env-kms
./apps
(注: .与字母s之间有个空格)
6.3.1 Qt开发环境搭建
FriendlyELEC为RK3399平台提供了两种交叉编译Qt程序的方法:
- 方法1:使用Docker容器,详细可参考github页面:http://github.com/friendlyarm/friendlyelec-ubuntu18-docker
- 方法2: 搭建本地交叉编译环境,本地需要安装 Ubuntu 18.04 64位系统,其环境搭建方法请参考:How to Build and Install Qt Application for FriendlyELEC Boards/zh
6.3.2 Qt示例演示
FriendlyCore系统内置了几个很有特色的Qt演示程序,方便测试Qt5的特性,下面分别介绍它们:
6.3.3 Qt Quick示例:CinematicExperience
Qt Quick 是 Qt 提供的一种高级用户界面技术,使用它可轻松地为移动和嵌入式设备创建流畅的用户界面。Qt Quick 应用默认使用 OpenGL ES ,渲染效率很高,你可以用它创建非常炫非常酷非常迷人的界面。
CinematicExperience是一个用Qt Quick实现的影片选择界面。
该例子使用了Qt QML中的界面动态转换、粒子模拟和着色器特效,所以这个示例能体现RK3399的硬件性能与软件优化,在RK3399平台上非常流畅。
在命令行执行以下命令启动该示例:
cd /opt/Qt5_CinematicExperience ./run.sh
6.3.4 Qt WebEngine示例:网页浏览器
Qt WebEngine使用了Chromium作为渲染引挚,对HTML5支持完美。
示例展示的网页浏览器是 Qt5 自带的Demo,运行命令如下:
cd /opt/qt5-brower ./run.sh
注:Qt WebEngine在FriendlyCore平台上需要使用Xcb插件来运行。
6.3.5 Qt 双屏异显示例
这是一个比较简单的DEMO,演示了在同时连接HDMI和eDP LCD屏的情况下,用Qt实现两个屏幕显示不同的内容, 用以下命令启动:
cd /opt/qt5-multi-screen-demo ./run.sh
6.3.6 Qt Multimedia: 硬解播放器qt5-player
qt5-player播放器已经适配Rockchip的gstreamer插件,支持4K视频的硬解播放。
在命令行执行以下命令启动该示例:
cd /opt/qt5-player ./run.sh
6.3.7 Qt WebGL示例: nmapper
Qt WebGL允许你在其他设备的网页游览器查看并远程操作运行在开发板上的Qt程序,这个特性使得实现远程控制变得简单。
在运行示例之前,你的开发板需要先连接网络,然后在开发版本执行以下命令:
cd /opt/qt5-nmapper ./run-with-webgl.sh
然后在电脑或者手机上打开网页游览器,在浏览器的地址栏输入开发板的IP地址,应该就能看到Qt界面了,效果如下所示:
6.3.8 Qt VNC示例: 智能家居控制界面
Qt VNC允许你将一个应用程序以VNC Server的形式运行,在其他设备上可以使用VNC Client来连接和控制,用QtWidgets或者QML编写的应用都是支持的。
执行以下命令启动:
cd /opt/qt5-smarthome ./run-with-vnc.sh
然后在电脑或者手机上安装并打开VNC viewer软件,输入开发板的IP地址加端口号5900,例如开发板的地址是192.168.1.100,就输入192.168.1.100:5900,连接后应该就能看到界面了,如下图所示:
6.3.9 Qt 双USB摄像头示例
本示例演示同时预览两个USB摄像头的图像,请在运行示例之前,先连接好两个USB摄像头和屏幕,一般来说标准的UVC摄像头都可以,不过还是建议使用以下我们测试过的型号:
序号 型号 1 KS2A242 2 罗技C922 Pro
执行以下命令启动:
cd /opt/dual-camera ./run.sh
6.4 开机自动运行Qt示例程序
使用npi-config工具进行开启:
sudo npi-config
进入Boot Options -> Autologin -> Qt/Embedded,选择Enable然后重启即可。
6.5 扩展TF卡文件系统
第一次启动FriendlyCore系统时,系统会自动扩展文件系统分区,请耐心等待,TF卡/eMMC的容量越大,需要等待的时间越长,进入系统后执行下列命令查看文件系统分区大小:
df -h
6.6 使用蓝牙传输文件
以传输文件到手机为例进行说明,首先,将你的手机蓝牙设置为可侦测状态,然后执行以下命令开始蓝牙搜索:
hcitool scan
搜索到设备时,结果举例如下:
Scanning ... 2C:8A:72:1D:46:02 HTC6525LVW
这表示搜索到一台名为HTC6525LVW的手机,我们记下手机名称前面的MAC地址,然后用sdptool命令查看该手机支持的蓝牙服务:
sdptool browser 2C:8A:72:1D:46:02
注:上述命令中的MAC地址请替换成手机实际的蓝牙MAC地址
这个命令会详细列出手机蓝牙所支持的协议,我们需要关心的是一个名为 OBEX Object Push 的文件传输服务,以HTC6525LVW手机为例,其显示结果如下所示:
Service Name: OBEX Object Push Service RecHandle: 0x1000b Service Class ID List: "OBEX Object Push" (0x1105) Protocol Descriptor List: "L2CAP" (0x0100) "RFCOMM" (0x0003) Channel: 12 "OBEX" (0x0008) Profile Descriptor List: "OBEX Object Push" (0x1105) Version: 0x0100
从上面的信息可以看到,这个手机的OBEX Object Push服务的所用的频道是12, 我们需要将它传递给obexftp命令,最后发起文件传输请求的命令如下:
obexftp --nopath --noconn --uuid none --bluetooth -b 2C:8A:72:1D:46:02 -B 12 -put example.jpg
注:上述命令中的MAC地址、频道和文件名请替换成实际的
执行上述命令后,请留意手机屏幕,正常情况下手机会弹出配对和接收文件的提示,确定后就开始文件传輪了。
蓝牙常见问题:
1) 开发板上找不到蓝牙设备, 可尝试用以下命令开启蓝牙:
rfkill unblock 0
2) 提示找不到相关命令,可尝试用以下命令安装相关软件:
apt-get install bluetooth bluez obexftp openobex-apps python-gobject ussp-push
6.7 连接WiFi
无论是SD WiFi还是USB WiFi, 它们的连接方式都是一样的。正基科技的APXX系列芯片属于SD WiFi,另外系统默认也已经支持市面上众多常见的USB WiFi,已测试过的USB WiFi型号如下:
序号 型号 1 RTL8188CUS/8188EU 802.11n WLAN Adapter 2 RT2070 Wireless Adapter 3 RT2870/RT3070 Wireless Adapter 4 RTL8192CU Wireless Adapter 5 小米WiFi mt7601 6 5G USB WiFi RTL8821CU 7 5G USB WiFi RTL8812AU
目前使用 NetworkManager 工具来管理网络,其在命令行下对应的命令是 nmcli,要连接WiFi,相关的命令如下:
- 切换到root账户
$ su root
- 查看网络设备列表
$ nmcli dev
注意,如果列出的设备状态是 unmanaged 的,说明网络设备不受NetworkManager管理,你需要清空 /etc/network/interfaces下的网络设置,然后重启.
- 开启WiFi
$ nmcli r wifi on
- 扫描附近的 WiFi 热点
$ nmcli dev wifi
- 连接到指定的 WiFi 热点
$ nmcli dev wifi connect "SSID" password "PASSWORD" ifname wlan0
请将 SSID和 PASSWORD 替换成实际的 WiFi名称和密码。
连接成功后,下次开机,WiFi 也会自动连接。
更详细的NetworkManager使用指南可参考这篇文章: Use NetworkManager to configure network settings
如果你的USB WiFi无法正常工作, 大概率是因为文件系统里缺少了对应的USB WiFi固件。对于Debian系统, 可以在Debian-WiFi里找到并安装USB WiFi芯片的固件。而对于Ubuntu系统, 则可以通过下列命令安装所有的USB WiFi固件:
$ apt-get install linux-firmware
一般情况下, 各种WiFi芯片的固件都存放在/lib/firmware目录下。
6.8 连接以太网
默认插上网线开机,会自动连接并通过DHCP获取IP地址,如需要配置静态IP地址,请参考 NetworkManager 的相关文档: Use NetworkManager to configure network settings。
6.9 访问GPIO/I2C/串口等硬件资源
请参考下面的文档:
6.10 定制命令行的欢迎信息(文字LOGO)
欢迎信息主要是这个目录下的脚本来打印的:
/etc/update-motd.d/
比如要修改 FriendlyELEC 的大字LOGO,可以修改/etc/update-motd.d/10-header 这个文件,比如要将LOGO改为HELLO,可将以下行:
TERM=linux toilet -f standard -F metal $BOARD_VENDOR
改为:
TERM=linux toilet -f standard -F metal HELLO
6.11 修改时区
例如更改为Shanghai时区:
sudo rm /etc/localtime sudo ln -ls /usr/share/zoneinfo/Asia/Shanghai /etc/localtime
6.12 选择系统默认的音频设备
可以通过下面的操作步骤,设置系统默认的音频设备。
可用以下命令查看系统中所有的声卡设备 (注:不同的开发板结果会有所不同):
pi@NanoPi:~$ aplay -l **** List of PLAYBACK Hardware Devices **** card 0: realtekrt5651co [realtek,rt5651-codec], device 0: ff880000.i2s-rt5651-aif1 rt5651-aif1-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0 card 1: rockchiphdmi [rockchip,hdmi], device 0: ff8a0000.i2s-i2s-hifi i2s-hifi-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0 card 2: ROCKCHIPSPDIF [ROCKCHIP,SPDIF], device 0: ff870000.spdif-dit-hifi dit-hifi-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0
可以看到,硬件上有如下声卡设备:
声卡设备 声卡序号 说明 realtekrt5651co 0 Realtek声卡的缺省输出接口(通过3.5mm耳机输出) rockchiphdmi 1 HDMI输出 ROCKCHIPSPDIF 2 光纤输出 (注:暂不可用,因为硬件没有引出)
要配置成将音频输出到3.5mm耳机接口,可修改配置文件/etc/asound.conf,修改成如下内容:
defaults.pcm.card 0 defaults.pcm.device 0
要配置成将音频输出到HDMI,则将上面的defaults.pcm.card修改为1。
需要注意的是,有些板子由于没有Realtek声卡 (没有耳机输出接口),所以HDMI设备的序号会是card 0,所以配置时,要以aplay -l命令的结果为准。
6.13 设置PWM风扇的行为
默认情况下,风扇的转速是根据cpu温度动态调整的,如果需要取消温控,让风扇一直处于运行状态,可以把脚本 /usr/bin/start-rk3399-pwm-fan.sh 修改成以下内容来实现:
#!/bin/bash echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/export sleep 1 echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable echo 50000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/period echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable echo 45000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/duty_cycle
6.14 运行X11程序
FriendlyCore系统集成了轻量级的Xorg,虽然没有窗口管理器,但是你仍然可以运行单一的X-Windows程序,例如要运行的程序是~/YourX11App,使用以下命令:
. /usr/bin/setqt5env-xcb startx ~/YourX11App -geometry 1280x800
注意 “.” 与 /usr/bin/setqt5env-xcb 之间有一个空格,另外,-geometry后面的分辨率请更改为你的屏幕的实际分辨率。
6.15 Linux下使用摄像头(MIPI接口摄像头OV13850与OV4689,USB摄像头罗技C920)
摄像头连接方法:
摄像头可以连接在MIPI接口,如下图所示:
为了方便测试摄像头,我们提供了脚本可以在命令行测试摄像头的拍照和录像功能。
你可以用以下命令更新这个脚本到最新版本:
cd /tmp/ git clone https://github.com/friendlyarm/gst-camera-sh.git sudo cp gst-camera-sh/*.sh /usr/bin/
共有以下三个脚本:
gst-camera.sh: 单个摄像头的预览、拍照与录像
dual-camera.sh: 预览两个摄像头
stop-gst-camera.sh: 停止预览
6.15.1 gst-camera.sh 参数说明
参数 功能 --index或-i 选择要使用的摄像头的序号,可选值为0和1,当同时连接两个摄像头时,指定为1表示要操作第二个摄像头 --action或-a 指定命令要执行的动作,可选参数为: preview、photo和video,分别对应预览、拍照和录像 --output或-o 指定输出的文件名,用于拍照和录像时指定输出文件名 --verbose或-v 指定为yes时,会输出调用gst-launch-1.0命令的完整命令行 -x 使用rkximagesink插件,预览图像会输出到X11窗口,适用于FriendlyDesktop与Lubuntu系统 -g 使用glimagesink插件,预览图像会输出到X11窗口,适用于FriendlyDesktop与Lubuntu系统 -k 使用kmssink插件,预览图像会直接输出到屏幕,适用于FriendlyCore系统
脚本gst-camera.sh会自动识别OV13850/OV4689/罗技C920摄像头,并传递合适的参数给gst-launch-1.0。
6.15.2 脚本使用方法
- 预览图像
gst-camera.sh --action preview
- 拍照
用命令拍照一张照片,存储为文件 1.jpg:
gst-camera.sh -a photo -o 1.jpg
- 录像并预览
用以下命令启动录像,存储为视频文件 1.ts,录像时使用了硬件编码:
gst-camera.sh --action video -output 1.ts
- 显示完整的命令
加入 --verbose yes 的参数,会显示最终的 gsteamer 命令,例如:
gst-camera.sh --action video --output 1.ts --verbose yes
你会得到以下完整的 gsteamer 命令,这对你开发会有帮助:
gst-launch-1.0 rkisp num-buffers=512 device=/dev/video0 io-mode=1 ! \ video/x-raw,format=NV12,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! \ mpph264enc ! queue ! h264parse ! mpegtsmux ! \ filesink location=/tmp/camera-record.ts
- 预览双摄像头
连接两个mipi摄像头,或者一个mipi摄像头加一个usb摄像头(仅测试过:罗技C920 pro),调用以下命令即可同时预览两个摄像头的图像:
dual-camera.sh
注:建议在FriendlyDesktop下测试。
6.15.3 gst-launch-1.0命令行解析
在FriendlyDesktop下预览摄像头命令如下:
gst-launch-1.0 rkisp device=/dev/video1 io-mode=4 ! video/x-raw,format=NV12,width=1280,height=720,framerate=30/1 ! rkximagesink
重要参数说明:
参数 说明 device 用于预览的device (selfpath) 是 /dev/video1, 用于拍照的device (mainpath) 是 /dev/video0, 如果是多路摄像头,则另一路预览(selfpath)是 /dev/video5, 另一路拍照 (mainpath)是 /dev/video4, USB摄像头一般都是 /dev/video8 io-mode 值为1表示是memory map模式,值为4表示是dmabuf模式,一般预览用io-mode=4,拍照用io-mode=1, 在OpenCV里访问用io-mode=4 rkximagesink/glimagesink/kmssink 在X-Windows窗口中输出mipi摄像头图像时指定为rkximagesink (适用于FriendlyDesktop),如果是USB摄像头则指定为glimagesink,FriendlyCore下只能使用kmssink
6.15.4 在OpenCV中访问摄像头
访问MIPI摄像头:
cv.VideoCapture('rkisp device=/dev/video1 io-mode=4 ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480,framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink', cv.CAP_GSTREAMER)
访问USB摄像头:
cv.VideoCapture('rkisp device=/dev/video8 io-mode=4 ! videoconvert ! video/x-raw,format=NV12,width=640,height=480,framerate=30/1 ! videoconvert ! appsink', cv.CAP_GSTREAMER)
详情请参考这里的示例代码:https://github.com/friendlyarm/install-opencv-on-friendlycore/tree/rk3399/examples
6.15.5 摄像头应用教程: 推流至直播平台
请查看这篇文档: How to setup RTMP server on NanoPC-T4/zh
6.15.6 参考资源
http://blog.iotwrt.com/media/2017/10/01/camera/ http://www.360doc.com/content/16/1019/17/496343_599664458.shtml
7 Lubuntu系统的使用
7.1 Lubuntu简介
LUbuntu 是一个轻量级的Ubuntu桌面环境,其底层基于LXDE桌面构建,具有如下特点:
轻巧 - 只需要很少的CPU资源即可执行顺畅,而且当内存容量充足时表现特别出色。
省能源 - 它比其他常见的系统需要较少的资源运行相同的工作。
简朴美 - 借由GTK+ 2,它拥有美观、支持国际化的用户界面。
使用简单 - 提供用户如微软Windows般的应用程序列表。
可自定义性 - 用户可以轻易自定义LXDE的外观。
兼容标准 - 兼容于freedesktop.org标准。
用于友善电子平台的Lubuntu Desktop已经最佳化了对Mali GPU的支持,系统中已集成X.org驱动,支持Hardware Cursor、OpenGL图形加速等。
7.2 Lubuntu默认帐户
普通用户:
用户名: pi 密码: pi
Root用户:
用户名: root 密码: fa
7.3 测试OpenGL ES性能
打开命令行终端,输入以下命令即可测试:
glmark2-es2
7.4 测试视频的硬解播放
7.4.1 使用Qt硬解播放器播放
Lubuntu预装了Qt播放器Qt5-Player,该播放器已经适配Rockchip的gstreamer插件,支持4K视频的硬解播放, 播放器启动方法:
在Lubuntu上打开菜单 Other,点击 Qt5-Player。
播放器的界面如下所示,可以设置全屏播放,也可以调节音量:
7.4.2 命令行播放
打开命令行终端,输入以下命令即可测试:
gst-player.sh
视频会以 Overlay 的形式显示在桌面的上层,默认音频会输出到耳机孔, 可以使用 which gst-player.sh 找到这个脚本的位置,自已定制其播放的行为。
7.5 eDP屏显示旋转
如果要旋转eDP屏的显示,可使用命令xrotate.sh 来旋转90/180/270度。 以root用户运行以下命令即可顺时钟旋转90度,会重启lightdm服务让设置立即生效:
sudo xrotate.sh -m CW -r
运行 xrotate -h 可获得该命令详细的参数说明。
另外,该命令暂不支持HDMI显示的旋转,用户可自己编辑/etc/X11/xorg.conf
7.6 USB摄像头
将USB摄像头(比如罗技C270)插入开发板,编译并运行 guvcview:
export DISPLAY=:0.0 guvcview -d /dev/video10
注意需要在普通用户下运行guvcview。
7.7 连接5G WiFi
点击Lubuntu右上角的网络图标,选择你要连接的WiFi热点,按界面提示操作即可。
7.8 开发Qt程序
Lubuntu下提供了 Qt 5.10.0,可用于开发X11程序,SDK下载和编译方法请参考:How to Build and Install Qt Application for FriendlyELEC Boards
运行Qt程序时,需要指定platform参数为xcb,如下所示:
./HelloQt --platform xcb
7.9 Chromium网页浏览器
系统预装的Chromium网页浏览器已经默认启用硬件加速,支持WebGL,可以通过输入网址 chrome://gpu 了解硬件加速情况,如下图所示:
7.10 取消自动登录
编辑文件 /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/20-lubuntu.conf,删除"autologin-user=pi"这一行内容即可
7.11 屏幕保护与自动休眠相关设置
屏幕保护与自动休眠的配置文件是 /etc/xdg/autostart/xset_command.desktop,默认出厂的设置是屏幕保护和DPMS都是关闭的,你可以通过修改这个文件来更改配置,具体可以了解一下Linux下 xset 命令的用法。
7.12 选择系统默认的音频设备
可以通过下面的操作步骤,设置系统默认的音频设备。
可用以下命令查看系统中所有的声卡设备 (注:不同的开发板结果会有所不同):
pi@NanoPi:~$ aplay -l **** List of PLAYBACK Hardware Devices **** card 0: realtekrt5651co [realtek,rt5651-codec], device 0: ff880000.i2s-rt5651-aif1 rt5651-aif1-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0 card 1: rockchiphdmi [rockchip,hdmi], device 0: ff8a0000.i2s-i2s-hifi i2s-hifi-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0 card 2: ROCKCHIPSPDIF [ROCKCHIP,SPDIF], device 0: ff870000.spdif-dit-hifi dit-hifi-0 [] Subdevices: 1/1 Subdevice #0: subdevice #0
可以看到,硬件上有如下声卡设备:
声卡设备 声卡序号 说明 realtekrt5651co 0 Realtek声卡的缺省输出接口(通过3.5mm耳机输出) rockchiphdmi 1 HDMI输出 ROCKCHIPSPDIF 2 光纤输出 (注:暂不可用,因为硬件没有引出)
要配置成将音频输出到3.5mm耳机接口,可修改配置文件/etc/asound.conf,修改成如下内容:
defaults.pcm.card 0 defaults.pcm.device 0
要配置成将音频输出到HDMI,则将上面的defaults.pcm.card修改为1。
需要注意的是,有些板子由于没有Realtek声卡 (没有耳机输出接口),所以HDMI设备的序号会是card 0,所以配置时,要以aplay -l命令的结果为准。
8 Android8.1 系统的使用
我们为 NanoPi-M4 提供了完善的Android8.1 BSP,代码使用 gitlab.com 平台管理,完全开源,支持GPU加速和VPU硬件加速。
8.1 使用MIPI摄像头进行拍照和录像
NanoPi-M4在Android系统下,可以搭配 MIPI摄像头CAM1320 进行拍照和录像,操作比较简单,连接摄像头到NanoPi-M4的MIPI接口,开机进入 Android 系统,用系统自带的 Camera 应用即可完成拍照和录像,操作跟 Android 手机是一样的。
NanoPi-M4板上共有两个MIPI接口可以连接两个摄像头分别对应前置摄像头和后置摄像头,其对应关系如下表所示:
MIPI-CSI1 <--> Android 后置摄像头
MIPI-CSI2 <--> Android 前置摄像头
连接方法如下图所示:
8.2 使用双MIPI摄像头预览与录像
从github下载以下示例源代码,并用 Android studio 编译并运行:
git clone https://github.com/friendlyarm/Dual-Camera.git -b working-branch
应用安装后,需要设置Android权限才能让程序正常运行,方法是在开发板的Android系统里进入 Settings -> Apps & notifications -> Dual Camera -> Permissions 钩选以下权限:
Camera Microphone Storage
最终运行效果如下:
点击界面上的 "CAPTURE VIDEO" 按钮即可录制视频(同时录两个摄像头),录制的视频保存到以下位置:/storage/emulated/0/Download/dualcamera_h264.mp4,电脑上可以用以下adb命令下载到本地:
adb pull /storage/emulated/0/Download/dualcamera_h264.mp4
已知问题:
录制的视频文件,播放时会比正常的快,可能需要调整mediacodec的某些参数
8.3 切换系统语言
Android系统默认的系统语言是英文,比如我们要设置为中文,步骤如下:
1) 进入 Android 设置:Settings -> System -> Languages & Input -> Languages;
2)点击"Add a language", 在列表中选择 "简体中文",再选择 "中国";
3) 这时列表中会有中文和英文两种语言,拖动中文那一项到列表的最上面即可,注意,如果你使用的是鼠标,拖动的方法是:将鼠标指针放在列表项右边的图标上,然后按下鼠标中键来拖动;
8.4 Android8.1 硬件访问
开发者可以通过FriendlyThings SDK在Android App中访问和控制主板上的各种硬件资源,比如Uart, SPI, I2C, GPIO等接口,详情可参考以下两份文档:
8.5 Android神经网络 NN SDK示例
Android8.1 BSP中包含了支持GPU加速的Android NN SDK,为了方便测试,Android8固件中也预装了原厂提供的Android NN示例程序:TfLiteCameraDemo,这是一个使用Rockchip AndroidNN GPU加速的MobileNet分类器Demo,运行时需要连接摄像头模块,USB和CSI摄像头都是支持的,通过点击 “TfLiteCameraDemo”图标进入示例,其运行效果如下所示:
关于Android NN SDK的详细描述,可以去网上参考原厂的文档
TfLiteCameraDemo示例源代码下载地址:[TfLiteCameraDemo源代码]
8.6 如何使用adb(Android Debug Bridge)
8.6.1 在Windows10下使用adb
1. 准备一个烧写好安卓系统的 NanoPi-M4 ,一条Typc-C数据线
2. 在dl.friendlyelec.com找到 NanoPi-M4 的网盘,进入后下载Tools文件夹下的adb.zip
3. 解压adb.zip
4. 按win+R打开“运行”窗口,输入“cmd”打开命令行工具
5. 在命令行工具输入以下命令转到adb工具的所在路径:
cd c:\adb
6. 输入以下命令会出现adb的版本信息和使用说明,说明adb可用:
adb
7. 把烧写好安卓系统的 NanoPi-M4 接上电源,用Type-C数据线连接 NanoPi-M4 和电脑,然后在命令行工具输入:
adb devices
可看到返回的设备信息,说明Win10已经通过adb检测到 NanoPi-M4 ,之后可以在Win10下对设备进行操作
8. 尝试在Win10下使用命令在设备上安装安卓应用,下载一个APK文件,然后输入“adb install 文件名.apk”,如:
adb install QQ_Android_8.3.6.apk
8.6.2 在Ubuntu下使用adb
1. 把烧写好安卓系统的 NanoPi-M4 接上电源,用Type-C数据线连接 NanoPi-M4 和电脑,打开“终端”
2. 输入以下命令安装adb工具,这时要求输入用户密码:
sudo apt-get install android-tools-adb
3. 安装过程中弹出下载提示,输入“Y”然后按Enter确认
等待安装完成
4. 在命令行工具输入以下命令查看设备:
adb devices
可看到返回的设备信息,说明Ubuntu已经通过adb检测到 NanoPi-M4
8.6.3 adb下修改系统文件
1. 第一次启动系统,如果需要更改系统文件,需要关闭安全验证 (注:安装apk不需要关闭),关闭安全验证后需要重启
adb root adb disable-verity adb reboot
2. 重启后,获得root权限,并重新挂载 /system 开启写入权限
adb root adb remount
3. 上传文件
adb push example.txt /system/
8.6.4 注意事项
部分电脑USB端口可能供电不足,如使用NanoPi M4系列请使用PSU Module供电
8.7 HDMI分辨率、边界调节
如果连接了HDMI显示设备,可进入 Android 的 Settings -> Display -> Advanced -> HDMI & Rotation 进行设置。
HDMI Resolution 缺省为 Auto,可手动设置显示分辨率,最高可支持 4K 分辨率 Screen Zoom 用户可观察红色边框的显示,点击中间的4个箭头按钮来进行缩放调节 Display Rotation 可进行横竖屏切换
8.8 屏幕旋转
使用HDMI与LCD作为显示设备时,如果需要旋转屏幕,可进入 Android 的 Settings -> Display -> Advanced -> HDMI & Rotation -> Display Rotation 进行设置。
在 adb shell 用命令来测试屏幕旋转 (不会保存设置):
wm rotation 90
进入设置界面 Settings -> Accessibility,启用 Immersive Mode,然后再打开你的 Android应用,例如 Lightning,你会发现它将处于全屏状态。
8.10 切换音频输出通道
可以配置音频输出到HDMI或者耳机接口,设置入口:Android 的 Settings -> Accessibility -> Force audio output。 如果 Force audio output菜单项是灰色的,即处于不可选择的状态,说明你所用的硬件会自动检测耳机插拨状态,并自动切换音频通道,无需设置。
8.11 调整录音的音量
1) 先通过串口或adb shell,以root用户权限使用amix 命令调节录音的音量,例如:
amix "IN2 Boost" amix "ADC Capture Volume"
以上命令用于查看当前的设置,然后便可根据支持的值来调节并测试。
2) 调试好后,修改 hardware/rockchip/audio/tinyalsa_hal/codec_config/rt5651_config.h 文件中 rt5651_main_mic_capture_controls 数组中对应配置项的值,编译Android源代码并测试。
8.12 定制开关机界面与动画
8.12.1 开启与关闭
将 device/rockchip/common/BoardConfig.mk 文件的
BOOT_SHUTDOWN_ANIMATION_RINGING := false
改为
BOOT_SHUTDOWN_ANIMATION_RINGING := true
来打开编译时将文件打包进固件的功能
8.12.2 开机动画
创建或替换Android源代码目录下的如下文件:
kernel/logo.bmp
kernel/logo_kernel.bmp
device/rockchip/common/bootshutdown/bootanimation.zip
8.12.3 关机动画
创建或替换Android源代码目录下的如下文件:
device/rockchip/common/bootshutdown/shutdownanimation.zip
8.12.4 动画制作方法
请参考:http://blog.sina.com.cn/s/blog_4960586c0100vu5v.html
8.13 移除Google框架
如果不需要使用google服务,可以删除Google框架以节约系统资源,方法是删除Android源代码中的以下目录,然后重新编译Android:
vendor/google
8.14 使用USB摄像头进行拍照和录像
Android系统同时支持USB摄像头拍照和录像,使用系统自带的 Camera 应用即可,有两点需要注意的地方:
1)需要根据摄像头规格,选择合适的录像分辨率,可以先选择较低的CIF分辨率,测试OK之后再尝试更高的分辨率,设置界面如下所示:
;
2)USB摄像头不能与MIPI摄像头同时使用,也不能热拨插,插入摄像头后需要重新开机才能识别;
我们测试过的USB摄像头型号如下:罗技C270,罗技C922 PRO,
实测罗技C922 PRO录像和拍照可以达到1080P分辨率。
9 Android7.1 系统的使用
看这里: Android7
9.1 编译 Openwrt/Friendlywrt
9.1.1 下载源代码
FriendlyWrt有两个版本, 请根据需要进行选择.
9.1.1.1 版本FriendlyWrt 21.02
mkdir friendlywrt21-rk3399 cd friendlywrt21-rk3399 git clone https://github.com/friendlyarm/repo --depth 1 tools tools/repo init -u https://github.com/friendlyarm/friendlywrt_manifests -b master-v21.02 \ -m rk3399.xml --repo-url=https://github.com/friendlyarm/repo --no-clone-bundle tools/repo sync -c --no-clone-bundle
9.1.1.2 版本FriendlyWrt 23.05
mkdir friendlywrt23-rk3399 cd friendlywrt23-rk3399 git clone https://github.com/friendlyarm/repo --depth 1 tools tools/repo init -u https://github.com/friendlyarm/friendlywrt_manifests -b master-v23.05 \ -m rk3399.xml --repo-url=https://github.com/friendlyarm/repo --no-clone-bundle tools/repo sync -c --no-clone-bundle
9.1.2 首次编译
下面的命令是编译不带docker的版本, 如需要编译带docker的版本, 请将rk3399.mk替换为rk3399-docker.mk:
./build.sh rk3399.mk
会编译所有组件(包含u-boot, kernel 和 friendlywrt)并生成sd卡镜像文件,再执行以下命令,可生成用于安装系统到emmc运行的镜像文件(eflahser固件):
./build.sh emmc-img
对项目进行过修改后, 需要重新打包sd卡镜像, 可执行如下命令:
./build.sh sd-img
9.1.3 二次编译
cd friendlywrt make menuconfig #改动FriendlyWrt的配置 rm -rf ./tmp make -j${nproc} cd ../ ./build.sh sd-img ./build.sh emmc-img
9.1.4 单独编译u-boot
./build.sh uboot
9.1.5 单独编译kernel
./build.sh kernel
9.1.6 单独编译friendlywrt
./build.sh friendlywrt
或者进入friendlywrt目录, 按标准openwrt的命令操作, 上面的命令出现错误时, 可尝试使用以下命令单线程编译:
cd friendlywrt make -j1 V=s
9.2 编译Buildroot
请参考: Buildroot
9.3 其他Linux系统编译
9.3.1 各个OS对应的内核与u-boot版本
操作系统 | 内核版本 | uboot版本 | 交叉编译器 | 分区类型 | 构建工具集 | 内核代码分支 | 内核配置 | uboot代码分支 | uboot配置 |
---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
lubuntu | linux v4.4.y | u-boot v2014.10 | 6.4-aarch64 |
MBR | sd-fuse | nanopi4-linux-v4.4.y | nanopi4_linux_defconfig | nanopi4-v2014.10_oreo | rk3399_defconfig |
friendlycore-arm64 | |||||||||
friendlydesktop-arm64 | |||||||||
eflasher | |||||||||
buildroot | linux v4.19.y | u-boot v2017.09 |
11.3-aarch64 | GPT | sd-fuse | nanopi4-v4.19.y | nanopi4_linux_defconfig | nanopi4-v2017.09 | nanopi4_defconfig |
ubuntu-focal-desktop-arm64 | |||||||||
debian-bullseye-desktop-arm64 | |||||||||
debian-bullseye-minimal-arm64 | |||||||||
friendlycore-focal-arm64 | |||||||||
debian-bookworm-core-arm64 | |||||||||
ubuntu-noble-core-arm64 | |||||||||
openmediavault-arm64 | linux v6.1.y | u-boot v2017.09 |
11.3-aarch64 | GPT | sd-fuse |
nanopi-r2-v6.1.y |
nanopi4_linux_defconfig | ||
friendlywrt21 | GPT | nanopi4_linux_defconfig +friendlywrt.config | |||||||
friendlywrt21-docker | |||||||||
friendlywrt23 | |||||||||
friendlywrt23-docker |
- 内核源代码仓库地址:https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip
- u-boot源代码仓库地址:https://github.com/friendlyarm/uboot-rockchip
- 交叉编译工具链存放在如下路径: /opt/FriendlyARM/toolchain/,使用前需导出到PATH环境变量,例如需要使用11.3-aarch64版本的编译器,使用如下命令:
export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/11.3-aarch64/bin/:$PATH
- sd-fuse构建脚本可以用于快速编译kernel和uboot、重新打包sd卡固件与卡刷固件等
- 点击表格中的MBR与GPT可查看各系统的分区布局(配置文件)
9.3.2 编译内核linux-v4.4.y
本节内容适用于如下OS:
lubuntu | eflasher | friendlydesktop-arm64 | friendlycore-arm64 |
下载源代码并编译:
git clone https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip --single-branch --depth 1 -b nanopi4-linux-v4.4.y kernel-rockchip cd kernel-rockchip export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/6.4-aarch64/bin/:$PATH touch .scmversion # 配置内核 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- nanopi4_linux_defconfig # 启动配置界面 # make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- menuconfig # 编译内核 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- nanopi4-images -j$(nproc) # 编译驱动模块 mkdir -p out-modules make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules -j$(nproc) make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules_install KERNEL_VER=$(make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 kernelrelease) rm -rf $PWD/out-modules/lib/modules/${KERNEL_VER}/kernel/drivers/gpu/arm/mali400/ [ ! -f "$PWD/out-modules/lib/modules/${KERNEL_VER}/modules.dep" ] && depmod -b $PWD/out-modules -E Module.symvers -F System.map -w ${KERNEL_VER} (cd $PWD/out-modules && find . -name \*.ko | xargs aarch64-linux-strip --strip-unneeded)
编译完会生成如下文件:
kernel.img | resource.img | 驱动模块位于out-modules目录 |
安装内核:
请参考 #应用新编译的uboot与内核
9.3.3 编译u-boot v2014.10
本节内容适用于如下OS:
lubuntu | eflasher | friendlydesktop-arm64 | friendlycore-arm64 |
下载源代码并编译:
git clone https://github.com/friendlyarm/uboot-rockchip --single-branch --depth 1 -b nanopi4-v2014.10_oreo cd uboot-rockchip export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/6.4-aarch64/bin/:$PATH make CROSS_COMPILE=aarch64-linux- rk3399_defconfig make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-
编译完成后会生成如下文件:
uboot.img | trust.img | rk3399_loader_v1.22.119.bin (打包时改名为MiniLoaderAll.bin) |
安装u-boot:
请参考 #应用新编译的uboot与内核
9.3.4 编译内核linux-v4.19.y
本节内容适用于如下OS:
ubuntu-focal-desktop-arm64 | debian-bullseye-desktop-arm64 | debian-bullseye-minimal-arm64 | friendlycore-focal-arm64 | ubuntu-noble-core-arm64 | debian-bookworm-core-arm64 | buildroot |
下载源代码并编译:
git clone https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip --single-branch --depth 1 -b nanopi4-v4.19.y kernel-rockchip cd kernel-rockchip export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/11.3-aarch64/bin/:$PATH touch .scmversion # 配置内核 # option1: 加载Linux系统配置 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- nanopi4_linux_defconfig # option2: 加载FriendlyWrt系统配置 # make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- nanopi4_linux_defconfig friendlywrt.config # 启动配置界面 # make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- menuconfig # 编译内核 make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- nanopi4-images -j$(nproc) # 编译驱动模块 mkdir -p out-modules make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules -j$(nproc) make ARCH=arm64 CROSS_COMPILE=aarch64-linux- INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules_install KERNEL_VER=$(make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 kernelrelease) rm -rf $PWD/out-modules/lib/modules/${KERNEL_VER}/kernel/drivers/gpu/arm/mali400/ [ ! -f "$PWD/out-modules/lib/modules/${KERNEL_VER}/modules.dep" ] && depmod -b $PWD/out-modules -E Module.symvers -F System.map -w ${KERNEL_VER} (cd $PWD/out-modules && find . -name \*.ko | xargs aarch64-linux-strip --strip-unneeded)
编译完会生成如下文件:
kernel.img | resource.img | 驱动模块位于out-modules目录 |
安装内核:
请参考 #应用新编译的uboot与内核
9.3.5 编译内核linux-v6.1.y
本节内容适用于如下OS:
friendlywrt21 | friendlywrt21-docker | friendlywrt23 | friendlywrt23-docker | openmediavault-arm64 |
下载源代码并编译:
git clone https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip --single-branch --depth 1 -b nanopi-r2-v6.1.y kernel-rockchip cd kernel-rockchip export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/11.3-aarch64/bin/:$PATH touch .scmversion # 配置内核 # option1: 加载Linux系统配置 make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 nanopi4_linux_defconfig # option2: 加载FriendlyWrt系统配置 # make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 nanopi4_linux_defconfig friendlywrt.config # 启动配置界面 # make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 menuconfig # 编译内核 make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 -j$(nproc) # 编译驱动模块 mkdir -p out-modules && rm -rf out-modules/* make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules -j$(nproc) make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 INSTALL_MOD_PATH="$PWD/out-modules" modules_install KERNEL_VER=$(make CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu- ARCH=arm64 kernelrelease) [ ! -f "$PWD/out-modules/lib/modules/${KERNEL_VER}/modules.dep" ] && depmod -b $PWD/out-modules -E Module.symvers -F System.map -w ${KERNEL_VER} (cd $PWD/out-modules && find . -name \*.ko | xargs aarch64-linux-strip --strip-unneeded)
打包kernel.img与resource.img:
wget https://raw.githubusercontent.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399/kernel-6.1.y/tools/mkkrnlimg && chmod 755 mkkrnlimg wget https://raw.githubusercontent.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399/kernel-6.1.y/tools/resource_tool && chmod 755 resource_tool wget https://raw.githubusercontent.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399/kernel-6.1.y/prebuilt/boot/logo.bmp wget https://raw.githubusercontent.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399/kernel-6.1.y/prebuilt/boot/logo_kernel.bmp ./mkkrnlimg arch/arm64/boot/Image kernel.img mkdir kernel-dtbs cp -f arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi-r4s.dtb kernel-dtbs/rk3399-nanopi4-rev09.dtb cp -f arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi-r4s.dtb kernel-dtbs/rk3399-nanopi4-rev0a.dtb cp -f arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi-r4se.dtb kernel-dtbs/rk3399-nanopi4-rev0b.dtb cp -f arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopc-t4.dtb kernel-dtbs/rk3399-nanopi4-rev00.dtb ./resource_tool --dtbname kernel-dtbs/*.dtb logo.bmp logo_kernel.bmp
完成后会得到如下文件:
kernel.img | resource.img | 驱动模块位于out-modules目录 |
安装内核:
请参考 #应用新编译的uboot与内核
9.3.6 编译u-boot v2017.09
本节内容适用于如下OS:
ubuntu-focal-desktop-arm64 | debian-bullseye-desktop-arm64 | debian-bullseye-minimal-arm64 | friendlycore-focal-arm64 | ubuntu-noble-core-arm64 | debian-bookworm-core-arm64 | buildroot |
下载源代码并编译:
git clone https://github.com/friendlyarm/rkbin --single-branch --depth 1 -b friendlyelec git clone https://github.com/friendlyarm/uboot-rockchip --single-branch --depth 1 -b nanopi4-v2017.09 export PATH=/opt/FriendlyARM/toolchain/11.3-aarch64/bin/:$PATH cd uboot-rockchip/ ./make.sh nanopi4
编译完成后会生成如下文件:
uboot.img | trust.img | rk3399_loader_v1.24.126.bin (打包时改名为MiniLoaderAll.bin) |
安装u-boot:
请参考 #应用新编译的uboot与内核
9.3.7 应用新编译的uboot与内核
9.3.7.1 安装到目标板
9.3.7.1.1 MBR分区
本节内容适用于如下OS:
lubuntu | eflasher | friendlydesktop-arm64 | friendlycore-arm64 |
目前只有linux v4.4内核使用MBR分区,需要参考此链接的partmap文件,计算各分区的偏移地址,用dd命令将img文件写入到相应位置,例如parameter.template文件内容中"0x00014000@0x00014000(kernel)"表示kernel.img的位置位于0x00014000,转换成10进制就是81920, 相应的dd命令如下所示:
dd if=kernel.img of=/dev/mmcblk0 seek=81920
9.3.7.1.2 GPT分区
本节内容适用于如下OS:
ubuntu-focal-desktop-arm64 | friendlycore-focal-arm64 | debian-bullseye-desktop-arm64 | debian-bullseye-minimal-arm64 | ubuntu-noble-core-arm64 |
buildroot | friendlywrt21 | friendlywrt21-docker | friendlywrt23 | friendlywrt23-docker |
linux v4.19内核和linux v5.15内核的系统默认使用GPT分区, 可以用dd命令直接将image文件烧写至image对应的分区,SD卡与eMMC的设备节点如下:
- SD/TF Card设备节点为 /dev/mmcblk0
- eMMC设备节点为 /dev/mmcblk2
下面将演示如何将内核更新到eMMC:
使用parted命令查看分区布局:
parted /dev/mmcblk2 print
得到如下输出:
Model: MMC BJTD4R (sd/mmc) Disk /dev/mmcblk2: 31.3GB Sector size (logical/physical): 512B/512B Partition Table: gpt Disk Flags: Number Start End Size File system Name Flags 1 8389kB 12.6MB 4194kB uboot 2 12.6MB 16.8MB 4194kB trust 3 16.8MB 21.0MB 4194kB misc 4 21.0MB 25.2MB 4194kB dtbo 5 25.2MB 41.9MB 16.8MB resource 6 41.9MB 83.9MB 41.9MB kernel 7 83.9MB 134MB 50.3MB boot 8 134MB 2500MB 2366MB ext4 rootfs 9 2500MB 31.3GB 28.8GB ext4 userdata
resource分区的序号为5, kernel分区的序号为6,对应的设备节点为/dev/mmcblk2p5和/dev/mmcblk2p6, dd命令如下:
dd if=resource.img of=/dev/mmcblk2p5 bs=1M dd if=kernel.img of=/dev/mmcblk2p6 bs=1M
如果要更新uboot:
dd if=uboot.img of=/dev/mmcblk2p1 bs=1M
如果要更新内核驱动模块,将新驱动模块目录上传并替换以下目录下的文件即可:/lib/modules。
9.3.7.2 打包新的SD Image
sd-fuse 提供一些工具和脚本, 用于制作SD卡固件, 具体用途如下:
- 制作分区镜像文件, 例如将rootfs目录打包成rootfs.img
- 将多个分区镜像文件打包成可直接写SD卡的单一镜像文件
- 简化内核和uboot的编译, 一键编译内核、第三方驱动, 并更新rootfs.img中的内核模块
请根据所用的内核版本点击对应的链接了解详细的使用方法:
内核版本 | 构建脚本 |
---|---|
linux v4.4.y | sd-fuse |
linux v4.19.y | sd-fuse |
linux v6.1.y | sd-fuse |
9.3.7.3 线刷
注:不支持内核v4.4.y的固件
9.3.7.3.1 Linux系统
用以下命令让开发板进入loader模式:
sudo reboot loader
用 upgrade_tool_v2.17_for_linux 工具烧写uboot与内核, 命令如下所示:
sudo upgrade_tool di -k kernel.img sudo upgrade_tool di -re resource.img sudo upgrade_tool di -u uboot.img sudo upgrade_tool RD
注:upgrade_tool是Rockchip提供的Linux下的命令行工具(Linux_Upgrade_Tool),需要使用v2以上版本。
9.4 使用脚本进行编译
9.4.1 下载工具与固件
以friendlycore-focal系统为例,从github克隆下载脚本, 并解压friendlycore-focal系统的映象文件,映象文件可以在网盘的"03_分区镜像文件"目录找到:
git clone https://github.com/friendlyarm/sd-fuse_rk3399.git -b kernel-4.19 cd sd-fuse_rk3399 tar xvzf /path/to/netdrive/03_分区镜像文件/friendlycore-focal-arm64-images.tgz
9.4.2 编译内核
下载内核源代码并编译,编译完成后会自动更新 friendlycore-focal-arm64 目录下的相关映象文件,包括文件系统中的内核模块 (rootfs.img会被解包并重新打包):
git clone https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip --depth 1 -b nanopi4-v4.19.y kernel-rk3399 KERNEL_SRC=$PWD/kernel-rk3399 ./build-kernel.sh friendlycore-focal-arm64
9.4.3 编译内核头文件
git clone https://github.com/friendlyarm/kernel-rockchip --depth 1 -b nanopi4-v4.19.y kernel-rk3399 MK_HEADERS_DEB=1 BUILD_THIRD_PARTY_DRIVER=0 KERNEL_SRC=$PWD/kernel-rk3399 ./build-kernel.sh friendlycore-focal-arm64
9.4.4 编译uboot
下载uboot源代码并编译,编译完成后会自动更新 friendlycore-focal-arm64 目录下的相关映象文件:
git clone https://github.com/friendlyarm/uboot-rockchip --depth 1 -b nanopi4-v2017.09 UBOOT_SRC=$PWD/uboot-rockchip ./build-uboot.sh friendlycore-focal-arm64
9.4.5 生成新固件
将friendlycore-focal-arm64目录下的映象文件重新打包成sd卡固件:
./mk-sd-image.sh friendlycore-focal-arm64
命令完成后,固件位于out目录,可以用 dd 命令制作sd启动卡,举例说明:
dd if=out/rk3399-sd-friendlycore-focal-4.19-arm64-YYYYMMDD.img of=/dev/sdX bs=1M
9.5 Android系统编译
9.5.1 电脑的软硬件要求
- 至少配置16G以上内存+300G磁盘空间,建议使用32G内存+大容量高速SSD的机器,不建议使用虚拟机;
- 如遇到编译错误,可能是编译环境问题,推荐使用如下Docker容器进行编译:docker-cross-compiler-novnc;
9.5.2 编译Android10
9.5.2.1 下载Android10源代码
有以下两种途径获取 Android10 的源代码,都需要联网:
- 使用网盘里的git repo压缩包
网盘下载地址: 点击进入
文件位于网盘的以下路径:07_源代码/rk3399-android-10.git-YYYYMMDD.tar.xz (YYYYMMDD表示打包的日期)
从网盘中获取的压缩包在解压之后,需要执行一下 sync.sh 脚本,会从gitlab上拉取最新的代码:
tar xf /path/to/netdisk/07_源代码/rk3399-android-10.git-YYYYMMDD.tar.xz cd rk3399-android-10 ./sync.sh
注意: 如果遇到“error: unknown option `recurse-submodules'”,请升级git至v2.0.0或以上版本。
- 直接克隆git仓库
NanoPi-M4 源代码托管在 gitlab 上,使用以下命令进行下载:
git clone --recursive https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-10.git -b main
9.5.2.2 编译并生成Image文件
编译Android 10建议使用普通用户登录,运行以下命令编译:
cd rk3399-android-10 ./build-nanopc-t4.sh -F -M
如果需要包含google apps,需要设置一个环境变量再编译,如下所示:
cd rk3399-android-10 export INSTALL_GAPPS_FOR_TESTING=yes ./build-nanopc-t4.sh -F -M
9.5.2.3 编译OTA Packages
如果需要A/B (Seamless) System Updates的支持,需要先进行以下定制:
a) 搭建自己的更新服务器
b) 定制packages/apps/Updater使其适配自己的更新服务
定制完成后,使用快速编译脚本参数-O或--ota可编译OTA Packages,如下所示:
cd rk3399-android-10 ./build-nanopc-t4.sh -F -O -M
编译成功完成后,OTA更新相关的包位于目录 rockdev/otapackage/ ,请保留此目录。
当完成了某些修改后使用参数-O 再次编译将会生成ota-update-XXXXXXXX.zip,这是增量更新包。
OTA Packages依赖BUILD_NUMBER, 只有它有变化才会生成增量更新包,缺省的生成规则请查看build-nanopc-t4.sh。
修改 device/rockchip/rk3399/nanopc-t4/BoardConfig.mk 中
BOARD_USES_AB_IMAGE := false
可禁用 A/B 特性,然后重新编译(包括u-boot和android)。
9.5.2.4 更新系统为自已编译的Image
编译完成后,image文件会存放在Android10源代码目录的 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下,参考以下步骤更新到 NanoPi-M4上:
1) 将 EFlasher 启动SD卡 通过读卡器插入电脑,电脑上的Ubuntu系统会自动挂载 SD卡的分区;
2) 我们需要将 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下的所有文件,拷贝并覆盖到 SD卡 FRIENDLYARM 分区里的 android10 目录;
3) 将SD卡插入NanoPi-M4,重新烧写Andorid系统即可;
也可参考这个github仓库的方法来更新:sd-fuse_rk3399
烧写Android 10时EFlasher 需要 v1.3 或以上版本,通过Type-C烧写时请使用rockchip提供的工具AndroidTool v2.71 或Linux_Upgrade_Tool v1.49 。
9.5.3 编译Android8.1
9.5.3.1 下载Android8.1源代码
有以下两种途径获取 Android8.1 的源代码,都需要联网:
- 使用网盘里的git repo压缩包
网盘下载地址: 点击进入
文件位于网盘的以下路径:sources/rk3399-android-8.1.git-YYYYMMDD.tgz (YYYYMMDD表示打包的日期)
从网盘中获取的压缩包在解压之后,需要执行一下 sync.sh 脚本,会从gitlab上拉取最新的代码:
tar xvzf /path/to/netdisk/sources/rk3399-android-8.1.git-YYYYMMDD.tgz cd rk3399-android-8.1 ./sync.sh
- 直接克隆git仓库
NanoPi-M4 源代码托管在 gitlab 上,使用以下命令进行下载:
git clone https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1 --depth 1 -b master
9.5.3.2 编译并生成Image文件
使用以下命令编译:
cd rk3399-android-8.1 ./build-nanopc-t4.sh -F -M
9.5.3.3 更新系统为自已编译的Image
编译完成后,image文件会存放在Android8.1源代码目录的 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下,参考以下步骤更新到 NanoPi-M4上:
1) 将 EFlasher 启动SD卡 通过读卡器插入电脑,电脑上的Ubuntu系统会自动挂载 SD卡的分区;
2) 我们需要将 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下的所有文件,拷贝并覆盖到 SD卡 FRIENDLYARM 分区里的 android8 目录;
3) 将SD卡插入NanoPi-M4,重新烧写Andorid系统即可;
也可参考这个github仓库的方法来更新:sd-fuse_rk3399
9.5.4 编译Android7源代码
9.5.4.1 下载Android7源代码
有以下两种途径获取 Android7 的源代码,都需要联网:
- 使用网盘里的git repo压缩包
网盘下载地址: 点击进入
文件位于网盘的以下路径:sources/rk3399-android-7.git-YYYYMMDD.tgz (YYYYMMDD表示打包的日期)
从网盘中获取的 repo 压缩包在解压之后,需要执行一下 sync.sh 脚本,会从gitlab上拉取最新的代码:
tar xvzf /path/to/netdisk/sources/rk3399-android-7.git-20181228.tgz cd rk3399-nougat ./sync.sh
- 直接克隆git仓库
NanoPi-M4 源代码托管在 gitlab 上,使用以下命令进行下载:
git clone https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat --depth 1 -b nanopc-t4-nougat
9.5.4.2 编译并生成Image文件
使用以下命令编译:
cd rk3399-nougat ./build-nanopc-t4.sh -F -M
9.5.4.3 更新系统为自已编译的Image
编译完成后,image文件会存放在Android7源代码目录的 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下,参考以下步骤更新到 NanoPi-M4上:
1) 将 EFlasher 启动SD卡 通过读卡器插入电脑,电脑上的Ubuntu系统会自动挂载 SD卡的分区;
2) 我们需要将 rockdev/Image-nanopc_t4/ 子目录下的所有文件,拷贝并覆盖到 SD卡 FRIENDLYARM 分区里的 nougat 目录;
3) 将SD卡插入NanoPi-M4,重新烧写Andorid系统即可;
也可参考这个github仓库的方法来更新:sd-fuse_rk3399
10 选配配件eMMC模块的使用
10.1 烧写系统到eMMC
NanoPi-M4需要通过SD卡启动,使用EFlasher工具将系统烧写到eMMC。
10.1.1 使用SD卡脱机烧写
访问此处的下载地址下载SD卡脱机烧写所需的文件及工具:
安卓系统 | |
rk3399-eflasher-android10-YYYYMMDD.img.zip | Android10 系统固件 |
rk3399-eflasher-android8-YYYYMMDD.img.zip | Android8.1 系统固件 |
rk3399-eflasher-android7-YYYYMMDD.img.zip | Android7.1.2 系统固件 |
Linux系统 | |
rk3399-eflasher-debian-bullseye-core-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | Debian11 精简版固件,没有桌面, 仅命令行,内核版本 4.19.y |
rk3399-eflasher-debian-buster-desktop-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | Debian10 系统固件,带LXDE桌面, 支持GPU/VPU硬件加速,内核版本 4.19.y |
rk3399-eflasher-buildroot-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | Buildroot 固件,基于Rockchip Linux SDK,带Qt5-wayland图形界面 |
rk3399-eflasher-friendlydesktop-bionic-4.4-arm64-YYYYMMDD.img.zip | 64位FriendlyDesktop桌面固件(内置Qt 5.10.0, X-Window),基于Ubuntu Desktop 18.04构建 |
rk3399-eflasher-friendlycore-focal-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.gz | 64位FriendlyCore系统固件 (内置Qt 5.10.0),基于Ubuntu core 20.04构建 |
rk3399-eflasher-friendlycore-bionic-4.4-arm64-YYYYMMDD.img.gz | 64位FriendlyCore系统固件 (内置Qt 5.10.0),基于Ubuntu core 18.04构建 |
rk3399-eflasher-lubuntu-desktop-xenial-4.4-armhf-YYYYMMDD.img.zip | Lubuntu桌面版固件(内置Qt 5.10.0, X-Window) |
Linux系统 (精简版) | |
rk3399-eflasher-friendlycore-lite-focal-5.10-arm64-YYYYMMDD.img.zip | 精简版64位FriendlyCore系统固件,基于Ubuntu core 20.04构建,内核版本 5.15.y |
rk3399-eflasher-friendlycore-lite-focal-4.19-arm64-YYYYMMDD.img.zip | 精简版64位FriendlyCore系统固件,基于Ubuntu core 20.04构建,内核版本 4.19.y |
FriendlyWrt系统 | |
rk3399-eflasher-friendlywrt-21.02-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建,内核版本 5.15.y |
rk3399-eflasher-friendlywrt-21.02-docker-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建, 预装Docker,内核版本 5.15.y |
rk3399-eflasher-friendlywrt-22.03-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 22.03构建,内核版本 5.15.y |
rk3399-eflasher-friendlywrt-22.03-docker-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 22.03构建, 预装Docker,内核版本 5.15.y |
rk3399-eflasher-friendlywrt-21.02-kernel4-YYYYMMDD.img.gz | FriendlyWrt系统固件,基于OpenWrt 21.02构建,内核版本 4.19.y |
Flash Utility: | |
win32diskimager.rar | Windows utility. Under Linux users can use "dd" |
详细操作步骤如下:
- 准备一张8G或以上容量的SDHC卡;
- 下载并解压 固件文件rk3399-eflasher-OSNAME-YYYYMMDD.img.zip 和 工具win32diskimager;
- 在Windows下以管理员身份运行 win32diskimager,在界面上选择你的SD卡盘符,选择解压后的EFlasher固件,点击 Write 按钮烧写到SD卡; 或者在 Linux下使用 dd 命令将 rk3399-eflasher-OSNAME-YYYYMMDD.img 写入 SD卡;
- 将SD卡从电脑端弹出,插入NanoPi-M4的microSD卡槽;
- 连接NanoPi-M4的电源,系统会从SD卡启动,并自动启动 EFlasher 烧写工具,你有多种途径可以操作 EFlasher:
方法1: 连接HDMI显示屏和USB鼠标,在图形界面上操作EFlasher;
方法2: 将开发板通过网线接入局域网,通过 ssh 登录开发板,然后输入命令 eflasher,根据命令行的提示进行操作;(注: ssh登录的用户是root,密码为fa,开发板IP可查看路由器后台获得)
方法3: 通过调试串口登录到串口终端,在终端上输入命令 eflasher 来操作;
方法4: 连接一个lcd2usb配件到NanoPi-M4上,按配件上面的K1键可以选择要烧写的系统,然后按K2键确定烧写,烧写进度会在lcd2usb上显示;
- 烧写完成后,切断电源,然后从NanoPi-M4端弹出SD卡,然后重新上电开机,NanoPi-M4会从eMMC启动你刚刚烧写的系统;
11 硬件资源访问
11.1 串口访问
如下表所示,仅 UART4 可供应用程序开发使用:
串口设备 串口资源占用情况 UART0 已被蓝牙占用 UART1 已被千兆以太网占用 UART2 已被作为调试串口 UART3 已被千兆以太网占用 UART4 空闲,设备名称为 /dev/ttyS4 (注:需使用20180618之后的ROM)
12 源代码下载地址汇总
NanoPi-M4源代码下载地址 Android 8.1 Uboot源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/u-boot
Android 8.1 Linux-4.4.y 内核源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/kernel
Android 8.1 BSP源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1
网盘路径: sources/rk3399-android-8.1.git-YYYYMMDD.tgzAndroid 7.1.2 Uboot源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/u-boot
Android 7.1.2 Linux-4.4.y 内核源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/kernel
Android 7.1.2 BSP源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat
网盘路径: sources/rk3399-android-7.git-YYYYMMDD.tgzFriendlyCore/FriendlyDesktop/Lubuntu Uboot源代码下载地址 https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/u-boot
FriendlyCore/FriendlyDesktop/Lubuntu Linux-4.4.y 内核源代码下载地址
13 查看瑞芯微原厂资料
14 原理图、尺寸图
- 原理图: NanoPi-M4-2GB-1807-Schematic.pdf NanoPi-M4-4GB-1807-Schematic.pdf
- 尺寸图:NanoPi-M4-1807-Drawing(dxf).zip
15 更新日志
15.1 2018-08-24
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