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*NanoHat Motor是一个简单易用的电机驱动模块，模块使用了NXP公司的PCA9685芯片和东芝公司的TB6612FNG芯片，通过I2C接口和NanoPi NEO通讯。
 
*NanoHat Motor是一个简单易用的电机驱动模块，模块使用了NXP公司的PCA9685芯片和东芝公司的TB6612FNG芯片，通过I2C接口和NanoPi NEO通讯。
 
*每个模块可驱动四个5V PWM舵机模块和四个12V直流电机或者两个12V四线步进电机。用户可通过配置电阻更改模块的I2C从地址，从而堆叠使用多个模块以驱动更多的电机。
 
*每个模块可驱动四个5V PWM舵机模块和四个12V直流电机或者两个12V四线步进电机。用户可通过配置电阻更改模块的I2C从地址，从而堆叠使用多个模块以驱动更多的电机。
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*模块使用了TI公司的TPS54331电源转换芯片，能为NanoPi NEO/Air提供稳定、可靠的供电。
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*模块使用了TI公司的TPS54331电源转换芯片，能为NanoPi NEO/Air/NEO2提供稳定、可靠的供电。
 
*板上还有一片32K的EEPROM芯片AT24C32D，你可以用它来存储一些有用的信息。
 
*板上还有一片32K的EEPROM芯片AT24C32D，你可以用它来存储一些有用的信息。
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NanoHat Motor模块连接NanoPi NEO，驱动4个5V PWM舵机和4个12V直流电机。<br>
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两个不同I2C地址的NanoHat Motor模块堆叠连接NanoPi NEO，驱动4个5V PWM舵机和4个12V直流电机，和2个12V四线步进电机。<br>
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应用实例三：两个不同I2C地址的NanoHat Motor模块堆叠连接NanoPi NEO，驱动4个5V PWM舵机和4个12V直流电机，和2个12V四线步进电机。<br>
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其中，<motor port>为电机连接的端口。
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其中，<motor port>为直流电机连接的端口。例如直流电机连接在M1接口，命令为python DCTest.py 1。
  
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====操作步进马达====
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python StepperTest.py <motor port>
 
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其中，<motor port>为马达连接的端口。
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其中，<motor port>为步进电机连接的端口。例如步进电机连接在M1 M2接口，命令为python StepperTest.py 1。
  
 
====操作舵机====
 
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python ServoTest.py <pwm port>
 
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其中，<pwm port>为舵机连接的端口。
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其中，<pwm port>为舵机连接的端口。例如舵机连接在PWM6接口，命令为python ServoTest.py 6。
  
 
==相关资料==
 
==相关资料==
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*[Datasheet]([http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA9685.pdf PCA9685 datasheet])
 
*[Datasheet]([http://www.nxp.com/documents/data_sheet/PCA9685.pdf PCA9685 datasheet])
 
*[Datasheet]([http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/6/62/TB6612FNG_datasheet_en.pdf TB6612FNG datasheet])
 
*[Datasheet]([http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/6/62/TB6612FNG_datasheet_en.pdf TB6612FNG datasheet])
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*[Dimension]([http://wiki.friendlyarm.com/wiki/images/f/f5/2.0mm_dip_4pin.jpg 2.0mm 4Pin PWM 舵机接口尺寸图])

Latest revision as of 02:00, 5 July 2018

English

1 介绍

NanoHat Motor
  • NanoHat Motor是一个简单易用的电机驱动模块，模块使用了NXP公司的PCA9685芯片和东芝公司的TB6612FNG芯片，通过I2C接口和NanoPi NEO通讯。
  • 每个模块可驱动四个5V PWM舵机模块和四个12V直流电机或者两个12V四线步进电机。用户可通过配置电阻更改模块的I2C从地址，从而堆叠使用多个模块以驱动更多的电机。
  • 模块使用了TI公司的TPS54331电源转换芯片，能为NanoPi NEO/Air/NEO2提供稳定、可靠的供电。
  • 板上还有一片32K的EEPROM芯片AT24C32D，你可以用它来存储一些有用的信息。
  • NanoHat Motor和NanoPi NEO/Air/NEO2的外形尺寸和接口完全相同，可直接堆叠在NanoPi NEO/Air/NEO2上使用。

2 特性

  • 输入电压：12V
  • 可驱动四个5V PWM舵机
  • 可驱动四个12V直流电机
  • 可驱动两个12V四线步进电机
  • 板载32K的EEPROM
  • I2C地址可自由配置，多个模块堆叠使用

NanoHat Motor-PCB

2.1 接口布局

  • 24Pin引脚功能定义
Pin# Name Pin# Name
1 SYS_3.3V 2 VDD_5V OUT
3 I2C_SDA 4 VDD_5V OUT
5 I2C_SCL 6 GND
7 NC 8 NC
9 GND 10 NC
11 NC 12 NC
13 NC 14 GND
15 NC 16 NC
17 SYS_3.3V 18 NC
19 NC 20 GND
21 NC 22 NC
23 NC 24 NC

12Pin排针未使用，引脚功能定义在此不列举，请在NanoPi NEO/Air/NEO2维基页面查阅。
NanoPi NEO NanoPi NEO Air

NanoHat Motor接口布局
NanoHat Motor接口布局
  • 2Pin电源端子定义
Pin# Name Description
1 12V 12V电源输入
2 GND 地
  • 4Pin PWM 舵机端子定义
Pin# Name Description
1 PWM* PWM*输出
2 NC 空
3 5V 5V电源输出
4 GND 地

2.0mm 4Pin PWM 舵机端子尺寸

  • 电机端子定义
Name Description
M1 直流电机1输出 或 步进电机1（1,2线）输出
M2 直流电机2输出 或 步进电机1（3,4线）输出
M3 直流电机3输出 或 步进电机2（1,2线）输出
M4 直流电机4输出 或 步进电机2（3,4线）输出

3 硬件连接

3.1 连接NanoPi NEO/Air/NEO2

NanoHat Motor模块和NanoPi NEO/Air/NEO2尺寸和接口完全相同，可直接堆叠在NanoPi NEO/Air/NEO2上使用。 参考下图连接模块：
应用实例一：NanoHat Motor模块连接NanoPi NEO，驱动4个5V PWM舵机和4个12V直流电机。
NanoHat Motor_nanopi_NEO
应用实例二：NanoHat Motor模块连接NanoPi NEO Air，驱动2个12V四线步进电机。
NanoHat Motor_nanopi_NEO_Air
应用实例三：两个不同I2C地址的NanoHat Motor模块堆叠连接NanoPi NEO，驱动4个5V PWM舵机和4个12V直流电机，和2个12V四线步进电机。
NanoHat Motor_nanopi_NEO_Hat

4 运行测试程序

NanoHat Motor的测试程序包含在 NanoHAT-Motor-Python-Library 软件仓库里。

NanoHAT-Motor-Python-Library是一个Python类库，为舵机、直流电机和步进电机提供了非常便利的编程接口，提供单个和多个电机的高精度控制。

当前支持的开发板：
NanoPi NEO
NanoPi Fire
NanoPi NEO2
NanoPi NEO Plus2

其他开发板只能带有 I2C 接口，通过适当配置也能支持。

4.1 安装NanoHAT-Motor-Python-Library

通过ssh，或者串口终端进入开发板的命令行，执行以下命令安装: 

sudo apt-get install python-dev python-smbus git
cd ~
git clone https://github.com/friendlyarm/NanoHAT-Motor-Python-Library
cd NanoHAT-Motor-Python-Library
sudo python setup.py install

4.2 NanoHAT-Motor-Python-Library的基本使用

4.2.1 操作直流电机

cd ~/NanoHAT-Motor-Python-Library/examples
python DCTest.py <motor port>

其中，<motor port>为直流电机连接的端口。例如直流电机连接在M1接口，命令为python DCTest.py 1。

4.2.2 操作步进电机

cd ~/NanoHAT-Motor-Python-Library/examples
python StepperTest.py <motor port>

其中，<motor port>为步进电机连接的端口。例如步进电机连接在M1 M2接口，命令为python StepperTest.py 1。

4.2.3 操作舵机

cd ~/NanoHAT-Motor-Python-Library/examples
python ServoTest.py <pwm port>

其中，<pwm port>为舵机连接的端口。例如舵机连接在PWM6接口，命令为python ServoTest.py 6。

5 相关资料

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