Difference between revisions of "FriendlyThings for Rockchip/zh"

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−
[[Android Hardware Programming for RK3399|English]]
+
[[FriendlyThings for Rockchip|English]]<br /><br />
 +
注：本篇所述仅适用于友善电子出品的Rockchip平台主板，若需其他平台请参考 [[FriendlyThings/zh]]
 +
<br />
 +
{{FriendlyThings Introduction/zh}}
 +
{{FriendlyThings AndroidVersion for Rockchip/zh}}
 +
{{FriendlyThings Boards for Rockchip/zh}}
 +
{{FriendlyThings Installation Guide/zh}}
 +
==函数库(libfriendlyarm-things.so)接口说明==
 +
请参考这份WiKi文档：[[FriendlyThings APIs/zh]]
  
−
==简介==
+
==硬件资源的程序访问==
−
友善电子开发了一个名为libfriendlyarm-hardware.so的函数库，用于Android应用程序访问开发板上的硬件资源，该函数库基于Android-NDK技术开发，提供便利的硬件访问接口，开发者无需掌握过多的嵌入式知识便可使用，有效提高开发进度。<br /><br />
+
===Serial Port===
−
本篇文章仅适用于RK3399开发板，包括 NanoPi-NEO4, NanoPi-M4 和 NanoPC-T4。<br />
+
内核默认启用了以下串口可供测试（实际以内核dts配置为准），要使用更多串口可以自行配置内核dts：
−
其他平台也有相应的支持，请移步这里查看：[[Android Thing: Android Hardware Programming]]
+
{| class="wikitable"
 +
|-
 +
! CPU
 +
! Model
 +
! Port
 +
! Device Node
 +
|-
 +
| RK3588
 +
| NanoPC-T6
 +
| UART6
 +
| /dev/ttyS6
 +
|-
 +
| RK3588S
 +
| NanoPi-R6S/R6C
 +
| UART5
 +
| /dev/ttyS5
 +
|-
 +
| RK3568
 +
| NanoPi-R5S
 +
| UART9
 +
| /dev/ttyS9
 +
|-
 +
| RK3399
 +
| NanoPC-T4
 +
| UART4
 +
| /dev/ttyS4
 +
|}
  
−
==支持如下RK3399官方Android BSP==
+
====串口读写的接口说明====
−
* Android 7.1.2
+
<syntaxhighlight lang="c">
−
* Android 8.1
+
HardwareControler.openSerialPortEx //打开串口设备
 +
HardwareControler.select  //轮询串口是否有数据可写或可读
 +
HardwareControler.read    //读取串口数据
 +
HardwareControler.write    //写数据到串口
 +
HardwareControler.close    //关闭设备
 +
</syntaxhighlight>
 +
接口说明请参考：[[FriendlyThings APIs/zh]]
  
−
==支持如下RK3399硬件资源==
+
===GPIO===
−
* Serial Port
+
通过 sysfs 方式控制来 GPIO，是先访问 /sys/class/gpio 目录，向 export 文件写入 GPIO编号，使得该 GPIO 的操作接口从内核空间暴露到用户空间，然后就可以操作引脚的 direction 和 value 等，direction 控制 GPIO 方向，而 value 可控制 GPIO 输出或获得 GPIO 输入。<br />
−
* GPIO
+
<br />
−
* ADC
+
下面列出内核默认配置成GPIO功能的引脚（实际以内核dts配置为准）：
−
* PWM
+
====NanoPC T6====
−
* I2C
+
−
* RTC
+
−
* Watch dog
+
−
* SPI
+
−
等等, 接口包括I2C, SPI, GPIO常用的接口。<br />
+
−
[[File:NanoPC-T4+OLED.jpg|frameless|450px|Smart4418SDK+OLED]]
+
−
 
+
−
==支持的开发板==
+
−
* NanoPi-NEO4
+
−
* NanoPi-M4
+
−
* NanoPC-T4
+
−
* 其他开发板请移步这里查看：[[Android Thing: Android Hardware Programming]]
+
−
 
+
−
==开源Android示例==
+
−
所有硬件访问的示例程序均已集成到 Android 的源代码当中，位于 Android7.1.2 和 Android8.1 源代码的以下目录：vendor/friendlyelec/apps，也可以单独网上下载，下表中列出各个 Demo 的源代码地址：
+
−
{{libfriendlyarm-hardware.so Android8 Demos}}
+
−
{{libfriendlyarm-hardware.so Android7 Demos}}
+
−
{{libfriendlyarm-hardware.so Installation Guide/zh}}
+
−
 
+
−
==RK3399平台Android硬件资源的程序访问==
+
−
===Serial Port===
+
−
目前可用的串口是UART4，设备名称为/dev/ttyS4，其他串口资源如下表所示，你也可以使用USB转串口来扩展：
+
 
::{| class="wikitable"
 
::{| class="wikitable"
 
|-
 
|-
−
|串口设备 || 串口资源占用情况
+
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''Physical Index'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO Index'''
 
|-
 
|-
−
|UART0  || 已被蓝牙占用
+
|Pin7||106
 
|-
 
|-
−
|UART1  || 已被千兆以太网占用 
+
|Pin12||111
 
|-
 
|-
−
|UART2  || 已被作为调试串口
+
|Pin15||39
 
|-
 
|-
−
|UART3  || 已被千兆以太网占用
+
|Pin16||107
 +
|-
 +
|Pin18||108
 +
|-
 +
|Pin26||40
 
|-
 
|-
−
|UART4  ||  空闲，设备名称为 /dev/ttyS4 （注：需使用20180618之后的ROM）
 
 
|}
 
|}
−
 
+
====NanoPi R6C====
−
Android硬件库为串口API：
+
 
::{| class="wikitable"
 
::{| class="wikitable"
 
|-
 
|-
−
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''接口名称'''  
+
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''Physical Index'''
−
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''参数与返回值说明'''
+
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO Index'''
−
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''功能说明'''
+
 
|-
 
|-
−
|
+
|Pin7||128
−
<syntaxhighlight lang="java">
+
|-
−
int openSerialPortEx(
+
|Pin11||129
−
String devName,
+
|-
−
long baud,
+
|Pin13||130
−
int dataBits,
+
|-
−
int stopBits,
+
|Pin15||133
−
String parityBit，
+
|-
−
String flowCtrl
+
|Pin16||134
−
)
+
|-
−
</syntaxhighlight>
+
|Pin18||137
−
||
+
|-
−
参数说明：<br />
+
|Pin22||138
−
devName: 串口设备文件名，可选的值有：<br />
+
−
/dev/ttyS4<br />
+
−
baud:    波特率 <br />
+
−
dataBits: 数据位 (取值 5~8，一般用8 )<br />
+
−
stopBits: 停止位 (取值 1~2，一般用1 )<br />
+
−
parityBit: 奇偶校验位(取值为单个字母，O表示奇校验，E表示偶校验，N表示无校验)<br />
+
−
flowCtrl: 数据流控制(取值为单个字母，H表示硬件流控制，S表示软件流控制，N表示不使用数据流控制)<br />
+
−
返回值说明：<br />
+
−
成功打开串口时，将返回串口的文件描述符，用该描述符可进行 read、write和select等操作，如果打开失败，则返回 -1<br />
+
−
||
+
−
打开指定的串口设备，并返回文件描述符。
+
 
|-
 
|-
 +
|}
 +
====NanoPi R6S====
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''Physical Index'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO Index'''
 +
|-
 +
|Pin3||43
 +
|-
 +
|Pin5||41
 +
|-
 +
|Pin6||44
 +
|-
 +
|Pin7||42
 +
|-
 +
|Pin9||47
 +
|-
 +
|Pin10||46
 +
|-
 +
|}
 +
====NanoPi R5S====
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''Physical Index'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO Index'''
 +
|-
 +
|Pin3||115
 +
|-
 +
|Pin5||114
 +
|-
 +
|Pin6||97
 +
|-
 +
|Pin7||113
 +
|-
 +
|Pin11||116
 +
|-
 +
|Pin12||117
 +
|-
 +
|}
 +
====NanoPC T4====
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''物理序号'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO编号'''
 +
|-
 +
|Pin11||33
 +
|-
 +
|Pin12||50
 +
|-
 +
|Pin15||36
 +
|-
 +
|Pin16||54
 +
|-
 +
|Pin18||55
 +
|-
 +
|Pin22||56
 +
|-
 +
|Pin37||96
 +
|-
 +
|Pin38||125
 +
|-
 +
|Pin40||126
 +
|}
 +
====NanoPi M4/M4v2/M4B/NEO4====
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''物理序号'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''Linux索引号'''
 +
|-
 +
|Pin11||33
 +
|-
 +
|Pin12||50
 +
|-
 +
|Pin15||36
 +
|-
 +
|Pin16||54
 +
|-
 +
|Pin18||55
 +
|-
 +
|Pin22||56
 +
|}
 +
====SOM-RK3399/SOM-RK3399v2====
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''Physical Index'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''GPIO Index'''
 +
|-
 +
|Pin7||41
 +
|-
 +
|Pin9||42
 
|}
 
|}
  
−
串口的读写使用以下通用接口：
+
====GPIO接口说明====
 
<syntaxhighlight lang="c">
 
<syntaxhighlight lang="c">
−
HardwareControler.select   //轮询串口是否有数据可写或可读
+
HardwareControler.exportGPIOPin      //导出GPIO
−
HardwareControler.read    //读取串口数据
+
HardwareControler.setGPIODirection   //改变GPIO的方向
−
HardwareControler.write   //写数据到串口
+
HardwareControler.getGPIODirection  //获得当前GPIO的方向
−
HardwareControler.close   //关闭设备
+
HardwareControler.setGPIOValue   //向引脚输出高电平或低电平
 +
HardwareControler.getGPIOValue   //获得引脚的输入（当前的值）
 +
HardwareControler.unexportGPIOPin //取消导出
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
−
===GPIO===
+
接口说明请参考：[[FriendlyThings APIs/zh]]
  
 +
====GPIO示例说明====
 +
可以用LED配件来测试GPIO示例，在界面上对引脚输出高电平时，LED亮，低电平时，LCD灭。
 +
[[File:rk3399-android-gpio.png|frameless|GPIO]]
 
===ADC===
 
===ADC===
−
 
+
在 Android 下用标准的文件读取接口就可以读取，你可以将一个可调电阻配件连接到开发板上进行测试。
 +
====RK3588====
 +
Channel2对应的文件节点如下所示, 此ADC可用于查询USB-C的输入电压：
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''频道'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''文件节点'''
 +
|-
 +
|Channel 2||/sys/devices/platform/fec10000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw
 +
|}
 +
====RK3568====
 +
Channel2对应的文件节点如下所示, 此ADC可用于查询USB-C的输入电压：
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''频道'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''文件节点'''
 +
|-
 +
|Channel 2||/sys/devices/platform/fe720000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw
 +
|}
 +
====RK3399====
 +
RK3399引出了三路ADC，channel为0, 2, 3，对应的文件节点为：
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''频道'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''文件节点'''
 +
|-
 +
|Channel 0||/sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage0_raw
 +
|-
 +
|Channel 2||/sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw
 +
|-
 +
|Channel 3||/sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage3_raw
 +
|}
 
===PWM===
 
===PWM===
 +
====NanoPC-T6====
 +
默认已配置 Pin32 为PWM，可以使用LED进行测试
 +
====NanoPi-R6C====
 +
默认已配置 Pin29 为PWM，可以使用LED进行测试
 +
====RK3399====
 +
<b>Note: 默认情况下，PWM接口已经用于连接风扇，如果您想自己控制PWM，则需要先禁用风扇，<br />
 +
请参考这篇文章: </b>[[Template:RK3399 Android PWMFan/zh]]<br />
 +
RK3399开发板也是通过sysfs方式来控制PWM，直接操作 /sys/class/pwm/pwmchip1 下的文件节点即可，下面以在命令行操作PWM风扇风速作为示例：
 +
=====PWM接口说明=====
 +
* 将PWM0暴露到用户空间
 +
<syntaxhighlight lang="bash">
 +
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/export
 +
</syntaxhighlight>
 +
* 通过设置PWM的period和duty_cycle来控制风速
 +
<syntaxhighlight lang="bash">
 +
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable
 +
echo 50000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/period
 +
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable
 +
echo 45000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/duty_cycle
 +
</syntaxhighlight>
 +
=====PWM示例说明=====
 +
可以连接一个PWM风扇（3针）到NanoPC-T4的风扇接口来测试PWM示例。<br />
 +
[[File:rk3399-android-pwm.png|frameless|PWM]]
  
 
===I2C===
 
===I2C===
 +
====RK3399====
 +
运行I2C Demo需要将一个LCD1602的模块连接到NanoPC-T4的以下引脚：
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''物理序号'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''I2C功能'''
 +
|-
 +
|Pin3||I2C2_SDA(3V)
 +
|-
 +
|Pin4||VCC5V0_SYS
 +
|-
 +
|Pin5||I2C2_SCL(3V)
 +
|-
 +
|Pin6||GND
 +
|}
 +
 +
如下图所示：<br />
 +
[[File:NanoPC-T4+OLED.jpg|frameless|450px]]
  
 
===RTC===
 
===RTC===
−
可以直接使用cat和echo操作/sys/class/rtc/rtc0/下面的接口。
+
'''注：定时开关机只有某些型号支持，例如NanoPC-T4'''<br />
−
比如查看当前RTC的日期和时间：
+
通过 /sys/class/rtc/rtc0/下面的接口来操作RTC，比如查看当前RTC的日期和时间：<br />
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
<syntaxhighlight lang="bash">
 
cat /sys/class/rtc/rtc0/date
 
cat /sys/class/rtc/rtc0/date
Line 115: Line 291:
 
echo +120 >  /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm
 
echo +120 >  /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm
 
</syntaxhighlight>
 
</syntaxhighlight>
 +
[[File:rk3399-android-rtc.png|frameless|RTC]]
  
 
===Watch dog===
 
===Watch dog===
−
 
+
看门狗的操作比较简单，打开设备 /dev/watchdog 并定时写入字符即可，如果系统出现问题导致没有写入字符，设备会过一段时间自动重启：
 +
<syntaxhighlight lang="java">
 +
mWatchDogFD = HardwareControler.open("/dev/watchdog", FileCtlEnum.O_WRONLY);
 +
HardwareControler.write(mWatchDogFD, "a".getBytes());
 +
</syntaxhighlight>
 +
[[File:rk3399-android-watchdog.png|frameless|WatchDog]]
 
===SPI===
 
===SPI===
 +
====RK3399====
 +
=====启用SPI=====
 +
SPI由于与UART4共用引脚，所以需要修改内核DTS文件，修改方法如下: <br />
 +
编辑内核目录下的dts文件 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4-common.dtsi:
 +
<syntaxhighlight lang="c">
 +
cd ANDROID_SOURCE/kernel
 +
vim arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4-common.dtsi
 +
</syntaxhighlight>
 +
其中，ANDROID_SOURCE请替换为真实的 Android7或Android8源代码目录。
  
 +
首先找到 spi1 的定义:
 +
<syntaxhighlight lang="c">
 +
&spi1 {
 +
    status = "disabled";  // 将其中的 disabled 改为 okay
 +
</syntaxhighlight>
 +
然后再在 rk3399-nanopi4-common.dtsi 文件到找到 uart4 的定义：
 +
<syntaxhighlight lang="c">
 +
&uart4 {
 +
    status = "okay";  // 将其中的 okay 改为 disabled
 +
</syntaxhighlight>
 +
最后重新编译内核:
 +
<syntaxhighlight lang="bash">
 +
cd ANDROID_SOURCE/
 +
./build-nanopc-t4.sh -K -M
 +
</syntaxhighlight>
 +
更新 rockdev/Image-nanopc_t4/resource.img 到开发板即可，可以将resource.img拷贝到安装有 eflasher 系统的TF卡中，位置是FriendlyARM分区的androidX 目录，替换里面的resource.img文件，然后用TF卡重刷系统。
  
−
==开发资料==
+
=====SPI示例=====
−
* 中文API文档：https://github.com/friendlyarm/AndroidHardwareAccess/blob/master/友善电子Android硬件开发指南.pdf
+
SPI示例默认没有预装，需要手动编译，方法是修改Android源代码的以下文件：<br />
 +
vendor/friendlyelec/apps# vi device-partial.mk<br />
 +
去掉前面的注释:<br />
 +
<syntaxhighlight lang="bash">
 +
# PRODUCT_PACKAGES += SPI-OLED
 +
</syntaxhighlight>
 +
然后重新编译 Android源代码。<br />
 +
<br />
 +
运行SPI示例需要在NanoPC-T4上连接一个 SPI接口的OLED，规格为0.96寸的128x64屏。<br />
 +
<br />
 +
屏幕上有7个引脚，与开发板用母对母杜邦线连接，接法如下表：<br />
 +
::{| class="wikitable"
 +
|-
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" | '''OLED引脚'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''功能'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''NanoPC-T4引脚编号'''
 +
| style="background: PaleTurquoise; color: black" |'''备注'''
 +
|-
 +
|GND|| ||Pin6  GND ||
 +
|-
 +
|VCC|| ||Pin2  VCC5V ||
 +
|-
 +
|DO||SCLK||Pin23 (SPI1_CLK(3V) ||时钟信号，由主设备产生
 +
|-
 +
|DI||MOSI||Pin19 (SPI1_TXD) ||主设备数据输出，从设备数据输入
 +
|-
 +
|RES|| ||Pin16 (GPIO1_C6(3V)) ||
 +
|-
 +
|D/C|| ||Pin12 (GPIO1_C2) ||
 +
|-
 +
|CS||CS0||Pin24 (SPI1_CSn0) ||从设备使能信号，由主设备控制
 +
|}
 +
<br />
 +
====SPI接口说明====
 +
请参考：[[FriendlyThings APIs/zh]]
 +
 
 +
==示例程序下载地址==
 +
所有硬件访问的示例程序均已集成到 Android 的源代码当中，位于 Android7.1.2 和 Android8.1 源代码的以下目录：vendor/friendlyelec/apps，也可以单独网上下载，下表中列出各个 Demo 的源代码地址：
 +
{{FriendlyThings Android8 Demos}}
 +
{{FriendlyThings Android7 Demos}}

Latest revision as of 11:28, 17 August 2023

English

注：本篇所述仅适用于友善电子出品的Rockchip平台主板，若需其他平台请参考 FriendlyThings/zh

1 简介

FriendlyThings是友善电子开发的一套安卓硬件开发SDK（函数库），安卓软件开发者可以通过它在Android应用程序中编程访问和控制ARM主板上的各种硬件资源，比如Uart, SPI, I2C, GPIO等接口，它基于Android-NDK技术开发，开发者无需掌握底层的嵌入式知识（尤其是驱动程序），就可以构建基于安卓系统的各种IoT物联网应用。


2 Android版本

我们提供的Android BSP已经包含FriendlyThings SDK(libfriendlyarm-things.so)，包含如下Android平台版本：

  • Android 12 (rk3568 & rk3588)

BSP source code download link: http://112.124.9.243:3000/friendlyelec/rk35xx-android12
Latest ROM download link: http://download.friendlyelec.com/NanoPC-T6

  • Android 8.1-rk3399

BSP source code download link: https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1
BSP source code location on the network disk: sources/rk3399-android-8.1.git-YYYYMMDD.tgz
Latest ROM download link: http://download.friendlyelec.com/NanoPC-T4

  • Android 7.1.2-rk3399

BSP source code download link: https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat
BSP source code location on the network disk: sources/rk3399-android-7.git-YYYYMMDD.tgz
Latest ROM download link: http://download.friendlyelec.com/NanoPC-T4

3 开发板型号列表

FriendlyThings SDK(libfriendlyarm-things.so)适用于友善电子出品的如下RK3399/RK3568/RK3588系列主板：

  • NanoPC-T6
  • NanoPi-R6S/R6C
  • NanoPi-R5S/R5C
  • NanoPC-T4
  • NanoPi M4 (需外接eMMC模块)
  • NanoPi NEO4 (需外接eMMC模块)

FriendlyThings也可以支持其他平台安卓主板，如三星S5P4418/S5P6818，三星S5PV210，全志H3/H5等平台，具体请查看这里FriendlyThings/zh

4 快速使用入门

4.1 (第1步) 集成libfriendlyarm-things.so到你的app

克隆以下仓库到本地: 

git clone https://github.com/friendlyarm/friendlythings-sdk

接着复制 libs 目录下的所有内容到你的工程目录下，然后在你的Android项目的src目录下创建com/friendlyarm目录，将java/FriendlyThings目录拷贝进去即可，最后的目录的结构看上去是这样的 (注：AndroidStudio的项目可能会稍有不同，但大致如此)：

YourProject/
├── AndroidManifest.xml
├── libs
│   ├── arm64-v8a
│   │   └── libfriendlyarm-things.so
│   └── armeabi
│       └── libfriendlyarm-things.so
├── src
│   └── com
│       └── friendlyarm
│           ├── FriendlyThings
│           │   ├── BoardType.java
│           │   ├── FileCtlEnum.java
│           │   ├── GPIOEnum.java
│           │   ├── HardwareControler.java
│           │   ├── SPIEnum.java
│           │   ├── SPI.java
│           │   └── WatchDogEnum.java

使用以下方法导入它们，主要的接口都集中在 HardwareControler.java文件中： 

import com.friendlyarm.FriendlyThings.HardwareControler;
import com.friendlyarm.FriendlyThings.SPIEnum;
import com.friendlyarm.FriendlyThings.GPIOEnum;
import com.friendlyarm.FriendlyThings.FileCtlEnum;
import com.friendlyarm.FriendlyThings.BoardType;

4.2 (第2步) 让你的app拥有system权限

你的app需要拥有system权限，才能访问硬件资源;
请参考下面的方法修改你 app 的 AndroidManifest.xml 和 Android.mk这两个文件;
并且最好将你的app放到Android源码中去编译，这一步不是必需的，但是建议这么做，如果你的app在外部编译，你需要对apk进行签名才能让你的app拥有system权限（新手不太建议，过程比较繁琐）。

4.2.1 修改AndroidManifest.xml

在应用程序的AndroidManifest.xml中的manifest节点中加入以下属性： 

android:sharedUserId="android.uid.system"

4.2.2 修改Android.mk

编写一个Android.mk文件(最简单的方法就是拷贝示例中的Android.mk文件)，修改Android.mk文件，加入LOCAL_CERTIFICATE := platform这一行: 

LOCAL_PATH:= $(call my-dir)
include $(CLEAR_VARS)
 
LOCAL_SRC_FILES := $(call all-subdir-java-files)
 
LOCAL_PACKAGE_NAME := 你的项目名
 
LOCAL_CERTIFICATE := platform
LOCAL_MODULE_TAGS := optional
LOCAL_CFLAGS := -lfriendlyarm-hardware
 
include $(BUILD_PACKAGE)

4.3 (最后1步) 在 Android源代码中编译你的app

先在 Android源代码根目录调用 setenv.sh 导出环境变量，然后进入你的 app 目录，使用mm命令编译;
例子：编译 GPIO_LED_Demo，以RK3399平台为例: 

cd rk3399-android-8.1
. setenv.sh
cd vendor/friendlyelec/apps/GPIO_LED_Demo
mm

4.4 一个Android Studio的示例项目

https://github.com/friendlyarm/AndroidStudio-GPIODemo

5 函数库(libfriendlyarm-things.so)接口说明

请参考这份WiKi文档：FriendlyThings APIs/zh

6 硬件资源的程序访问

6.1 Serial Port

内核默认启用了以下串口可供测试（实际以内核dts配置为准），要使用更多串口可以自行配置内核dts：

CPU Model Port Device Node
RK3588 NanoPC-T6 UART6 /dev/ttyS6
RK3588S NanoPi-R6S/R6C UART5 /dev/ttyS5
RK3568 NanoPi-R5S UART9 /dev/ttyS9
RK3399 NanoPC-T4 UART4 /dev/ttyS4

6.1.1 串口读写的接口说明

HardwareControler.openSerialPortEx //打开串口设备
HardwareControler.select   //轮询串口是否有数据可写或可读
HardwareControler.read     //读取串口数据
HardwareControler.write    //写数据到串口
HardwareControler.close    //关闭设备

接口说明请参考：FriendlyThings APIs/zh

6.2 GPIO

通过 sysfs 方式控制来 GPIO，是先访问 /sys/class/gpio 目录，向 export 文件写入 GPIO编号，使得该 GPIO 的操作接口从内核空间暴露到用户空间，然后就可以操作引脚的 direction 和 value 等，direction 控制 GPIO 方向，而 value 可控制 GPIO 输出或获得 GPIO 输入。

下面列出内核默认配置成GPIO功能的引脚（实际以内核dts配置为准）：

6.2.1 NanoPC T6

Physical Index GPIO Index
Pin7 106
Pin12 111
Pin15 39
Pin16 107
Pin18 108
Pin26 40

6.2.2 NanoPi R6C

Physical Index GPIO Index
Pin7 128
Pin11 129
Pin13 130
Pin15 133
Pin16 134
Pin18 137
Pin22 138

6.2.3 NanoPi R6S

Physical Index GPIO Index
Pin3 43
Pin5 41
Pin6 44
Pin7 42
Pin9 47
Pin10 46

6.2.4 NanoPi R5S

Physical Index GPIO Index
Pin3 115
Pin5 114
Pin6 97
Pin7 113
Pin11 116
Pin12 117

6.2.5 NanoPC T4

物理序号 GPIO编号
Pin11 33
Pin12 50
Pin15 36
Pin16 54
Pin18 55
Pin22 56
Pin37 96
Pin38 125
Pin40 126

6.2.6 NanoPi M4/M4v2/M4B/NEO4

物理序号 Linux索引号
Pin11 33
Pin12 50
Pin15 36
Pin16 54
Pin18 55
Pin22 56

6.2.7 SOM-RK3399/SOM-RK3399v2

Physical Index GPIO Index
Pin7 41
Pin9 42

6.2.8 GPIO接口说明

HardwareControler.exportGPIOPin      //导出GPIO
HardwareControler.setGPIODirection   //改变GPIO的方向
HardwareControler.getGPIODirection   //获得当前GPIO的方向
HardwareControler.setGPIOValue    //向引脚输出高电平或低电平
HardwareControler.getGPIOValue    //获得引脚的输入（当前的值）
HardwareControler.unexportGPIOPin //取消导出

接口说明请参考：FriendlyThings APIs/zh

6.2.9 GPIO示例说明

可以用LED配件来测试GPIO示例，在界面上对引脚输出高电平时，LED亮，低电平时，LCD灭。 GPIO

6.3 ADC

在 Android 下用标准的文件读取接口就可以读取，你可以将一个可调电阻配件连接到开发板上进行测试。

6.3.1 RK3588

Channel2对应的文件节点如下所示, 此ADC可用于查询USB-C的输入电压：

频道 文件节点
Channel 2 /sys/devices/platform/fec10000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw

6.3.2 RK3568

Channel2对应的文件节点如下所示, 此ADC可用于查询USB-C的输入电压：

频道 文件节点
Channel 2 /sys/devices/platform/fe720000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw

6.3.3 RK3399

RK3399引出了三路ADC，channel为0, 2, 3，对应的文件节点为：

频道 文件节点
Channel 0 /sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage0_raw
Channel 2 /sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage2_raw
Channel 3 /sys/devices/platform/ff100000.saradc/iio:device0/in_voltage3_raw

6.4 PWM

6.4.1 NanoPC-T6

默认已配置 Pin32 为PWM，可以使用LED进行测试

6.4.2 NanoPi-R6C

默认已配置 Pin29 为PWM，可以使用LED进行测试

6.4.3 RK3399

Note: 默认情况下，PWM接口已经用于连接风扇，如果您想自己控制PWM，则需要先禁用风扇，
请参考这篇文章: Template:RK3399 Android PWMFan/zh
RK3399开发板也是通过sysfs方式来控制PWM，直接操作 /sys/class/pwm/pwmchip1 下的文件节点即可，下面以在命令行操作PWM风扇风速作为示例：

6.4.3.1 PWM接口说明
  • 将PWM0暴露到用户空间
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/export
  • 通过设置PWM的period和duty_cycle来控制风速
echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable
echo 50000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/period
echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/enable
echo 45000 > /sys/class/pwm/pwmchip1/pwm0/duty_cycle
6.4.3.2 PWM示例说明

可以连接一个PWM风扇（3针）到NanoPC-T4的风扇接口来测试PWM示例。
PWM

6.5 I2C

6.5.1 RK3399

运行I2C Demo需要将一个LCD1602的模块连接到NanoPC-T4的以下引脚：

物理序号 I2C功能
Pin3 I2C2_SDA(3V)
Pin4 VCC5V0_SYS
Pin5 I2C2_SCL(3V)
Pin6 GND

如下图所示：
NanoPC-T4+OLED.jpg

6.6 RTC

注：定时开关机只有某些型号支持，例如NanoPC-T4
通过 /sys/class/rtc/rtc0/下面的接口来操作RTC，比如查看当前RTC的日期和时间：

cat /sys/class/rtc/rtc0/date
# 2018-10-20                                                              
cat /sys/class/rtc/rtc0/time                                            
# 08:20:14

设置开机时间，如设置120秒后开机： 

#120秒后定时开机
echo +120 >  /sys/class/rtc/rtc0/wakealarm

RTC

6.7 Watch dog

看门狗的操作比较简单，打开设备 /dev/watchdog 并定时写入字符即可，如果系统出现问题导致没有写入字符，设备会过一段时间自动重启： 

mWatchDogFD = HardwareControler.open("/dev/watchdog", FileCtlEnum.O_WRONLY);
HardwareControler.write(mWatchDogFD, "a".getBytes());

WatchDog

6.8 SPI

6.8.1 RK3399

6.8.1.1 启用SPI

SPI由于与UART4共用引脚，所以需要修改内核DTS文件，修改方法如下:
编辑内核目录下的dts文件 arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4-common.dtsi: 

cd ANDROID_SOURCE/kernel
vim arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3399-nanopi4-common.dtsi

其中，ANDROID_SOURCE请替换为真实的 Android7或Android8源代码目录。

首先找到 spi1 的定义: 

&spi1 {
    status = "disabled";  // 将其中的 disabled 改为 okay

然后再在 rk3399-nanopi4-common.dtsi 文件到找到 uart4 的定义： 

&uart4 {
    status = "okay";   // 将其中的 okay 改为 disabled

最后重新编译内核: 

cd ANDROID_SOURCE/
./build-nanopc-t4.sh -K -M

更新 rockdev/Image-nanopc_t4/resource.img 到开发板即可，可以将resource.img拷贝到安装有 eflasher 系统的TF卡中，位置是FriendlyARM分区的androidX 目录，替换里面的resource.img文件，然后用TF卡重刷系统。

6.8.1.2 SPI示例

SPI示例默认没有预装，需要手动编译，方法是修改Android源代码的以下文件：
vendor/friendlyelec/apps# vi device-partial.mk
去掉前面的注释:

# PRODUCT_PACKAGES += SPI-OLED

然后重新编译 Android源代码。

运行SPI示例需要在NanoPC-T4上连接一个 SPI接口的OLED，规格为0.96寸的128x64屏。

屏幕上有7个引脚，与开发板用母对母杜邦线连接，接法如下表：

OLED引脚 功能 NanoPC-T4引脚编号 备注
GND Pin6 GND
VCC Pin2 VCC5V
DO SCLK Pin23 (SPI1_CLK(3V) 时钟信号，由主设备产生
DI MOSI Pin19 (SPI1_TXD) 主设备数据输出，从设备数据输入
RES Pin16 (GPIO1_C6(3V))
D/C Pin12 (GPIO1_C2)
CS CS0 Pin24 (SPI1_CSn0) 从设备使能信号，由主设备控制


6.8.2 SPI接口说明

请参考：FriendlyThings APIs/zh

7 示例程序下载地址

所有硬件访问的示例程序均已集成到 Android 的源代码当中，位于 Android7.1.2 和 Android8.1 源代码的以下目录：vendor/friendlyelec/apps，也可以单独网上下载，下表中列出各个 Demo 的源代码地址：

7.1 Android8.1

7.1.1 Applicable Boards

  • NanoPC-T4/NanoPi-M4/NanoPi-NEO4
Android8.1 Demos
Serial Port

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/SerialPortDemo

GPIO

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/GPIO_LED_Demo

ADC

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/ADCDemo

PWM

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/PWMDemo

I2C

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/I2C_LCD1602_Demo

RTC

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/RTC_Demo-RK3399

Watch dog

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/WatchDogDemo-RK3399

SPI

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-android-8.1/tree/master/vendor/friendlyelec/apps/SPI_OLED_Demo

7.2 Android7.1.2

7.2.1 Applicable Boards

  • NanoPC-T4/NanoPi-M4/NanoPi-NEO4
Android7.1.2 Demos
Serial Port

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/SerialPortDemo

GPIO

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/GPIO_LED_Demo

ADC

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/ADCDemo

PWM

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/PWMDemo

I2C

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/I2C_LCD1602_Demo

RTC

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/RTC_Demo-RK3399

Watch dog

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/WatchDogDemo-RK3399

SPI

https://gitlab.com/friendlyelec/rk3399-nougat/tree/nanopc-t4-nougat/vendor/friendlyelec/apps/SPI_OLED_Demo

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